农业AGV视觉导航路径识别与最优控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·研究的目的和意义 | 第9页 |
| ·国外农业机械自动导航研究现状 | 第9-12页 |
| ·国内农业机械自动导航研究现状 | 第12-14页 |
| ·关键问题 | 第14-15页 |
| ·研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 视觉系统标定 | 第16-26页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·标定算法原理 | 第16-21页 |
| ·成像模型 | 第16-17页 |
| ·成像过程 | 第17-21页 |
| ·利用径向约束RAC求解摄像机参数 | 第21-22页 |
| ·摄像机标定实验 | 第22-24页 |
| ·实验设备 | 第22页 |
| ·实验步骤 | 第22-24页 |
| ·标定结果与误差分析 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 农田图像处理与行中心线的提取 | 第26-38页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·农用AGV作业环境中边界类路径特性 | 第26-27页 |
| ·图像增强 | 第27-28页 |
| ·图像分割 | 第28-32页 |
| ·超绿分割特征 | 第29-30页 |
| ·阈值分割法 | 第30-32页 |
| ·基于形态学的边缘提取算法 | 第32-35页 |
| ·中心线提取 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于Hough变换的导航路径识别 | 第38-50页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·Hough变换原理 | 第38-41页 |
| ·Hough变换提取结果 | 第41页 |
| ·动态ROI窗口技术 | 第41-44页 |
| ·导航参数的提取 | 第44-47页 |
| ·实验结果与分析 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 农业AGV最优控制研究 | 第50-66页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·驱动系统辨识 | 第50-55页 |
| ·驱动系统结构 | 第50-51页 |
| ·驱动系统静态特性 | 第51-52页 |
| ·系统辨识算法 | 第52-53页 |
| ·辨识实验 | 第53-55页 |
| ·被控系统状态方程建立与过程特性分析 | 第55-57页 |
| ·AGV运动学模型 | 第55页 |
| ·被控系统状态方程的建立 | 第55-56页 |
| ·被控过程特性分析 | 第56-57页 |
| ·最优控制器的设计 | 第57-63页 |
| ·二次型性能指标的最优控制原理 | 第57-58页 |
| ·自动导航最优控制器的设计 | 第58-63页 |
| ·仿真分析 | 第63-65页 |
| ·控制器对AGV偏离路径时的响应仿真 | 第63-64页 |
| ·AGV速度变化时最优控制器响应仿真 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 结论与展望 | 第66-68页 |
| ·研究结论 | 第66-67页 |
| ·展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 在读期间发表论文及参与课题 | 第74页 |
