| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| ·课题研究背景、目的及意义 | 第9-10页 |
| ·爬壁机器人分类及比较分析 | 第10-12页 |
| ·爬壁机器人研究概况 | 第12-19页 |
| ·本文的主要研究内容及章节安排 | 第19-21页 |
| 第二章 清洗机器人本体系统设计 | 第21-30页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·清洗机器人的本体系统结构设计 | 第21-26页 |
| ·清洗机器人的本体控制系统 | 第26-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第三章 清洗机器人下滑过程分析 | 第30-39页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·清洗机器人的工作过程 | 第31-32页 |
| ·清洗机器人下滑过程的受力分析 | 第32-37页 |
| ·清洗机器人无驱动下滑失效分析及监测 | 第37-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第四章 吸盘吸附特性研究 | 第39-54页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·密封模型的提出和密封装置的设计 | 第39-42页 |
| ·清洗机器人负压吸盘吸附特性的研究 | 第42-50页 |
| ·试验与验证 | 第50-54页 |
| 第五章 结论 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表的的论文 | 第61页 |