步行机器人的行走控制
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 引言 | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·机器人的由来及发展历程 | 第7-9页 |
| ·机器人的构成 | 第9-10页 |
| ·机器人的分类 | 第10-11页 |
| ·国内机器人现状 | 第11-14页 |
| 第二章 步行机器人的步态研究 | 第14-27页 |
| ·步行机器人概述 | 第14-15页 |
| ·昆虫步态研究及多足机器人 | 第15-17页 |
| ·四足动物步态研究及四足机器人 | 第17-23页 |
| ·人的步态研究及双足机器人 | 第23-27页 |
| 第三章 步行机器人腿机构研究 | 第27-30页 |
| ·虚拟弹簧腿 | 第27-28页 |
| ·机器人腿机构设计 | 第28-30页 |
| 第四章 机器人的驱动控制研究 | 第30-41页 |
| ·直流电机 | 第30-33页 |
| ·概述 | 第30-31页 |
| ·直流电机的驱动 | 第31-33页 |
| ·步进电机 | 第33-36页 |
| ·概述 | 第33-35页 |
| ·步进电机的指标 | 第35-36页 |
| ·舵机(微型伺服电机) | 第36-41页 |
| ·概述 | 第36-37页 |
| ·结构和控制 | 第37-41页 |
| 第五章 机器人智能控制 | 第41-50页 |
| ·智能控制概述 | 第41-43页 |
| ·智能控制的特点 | 第41-42页 |
| ·智能控制的结构理论 | 第42-43页 |
| ·模糊理论 | 第43-47页 |
| ·模糊控制系统的发展及现状 | 第43-45页 |
| ·模糊控制基本理论 | 第45-47页 |
| ·模糊控制器设计 | 第47-50页 |
| ·精确量的模糊化处理 | 第47-48页 |
| ·模糊控制器的知识库及推理 | 第48-49页 |
| ·模糊量的清晰化处理 | 第49-50页 |
| 第六章 仿人机器人的设计 | 第50-58页 |
| ·仿人机器人机构设计 | 第50-52页 |
| ·仿人机器人的运动分析 | 第52-54页 |
| ·机器人稳定性模糊控制 | 第54-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-61页 |
