| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| §1-1 概述 | 第9页 |
| §1-2 并联机构的应用 | 第9-13页 |
| 1-2-1 力反馈装置 | 第9-10页 |
| 1-2-2 模拟器 | 第10页 |
| 1-2-3 虚拟轴机床(并联机床) | 第10-11页 |
| 1-2-4 微动并联机器人 | 第11-12页 |
| 1-2-5 并联结构力与力矩传感器 | 第12页 |
| 1-2-6 具有并联机构腿的步行器 | 第12-13页 |
| 1-2-7 并联机构的其他应用 | 第13页 |
| §1-3 并联机构位置正解的研究现状与分析方法 | 第13-16页 |
| §1-4 并联机构的奇异位形研究现状 | 第16页 |
| §1-5 六自由度少支链并联机器人的研究现状 | 第16-18页 |
| §1-6 本文的主要研究问题及意义 | 第18-19页 |
| 第二章 六自由度少支链并联机构的运动学研究基础 | 第19-41页 |
| §2-1 概述 | 第19页 |
| §2-2 位置正解研究的数学基础 | 第19-22页 |
| 2-2-1 刚体位姿的描述 | 第19-21页 |
| 2-2-2 消元法 | 第21-22页 |
| §2-3 2自由度球面并联机构的正反解研究 | 第22-26页 |
| 2-3-1 2自由度球面并联机构说明与坐标系建立 | 第22-23页 |
| 2-3-2 2自由度球面并联机构的正反解 | 第23-26页 |
| §2-4 3-DOF球面并联机构的正反解研究 | 第26-40页 |
| 2-4-1 3-DOF并联机构的坐标系与变换 | 第26-27页 |
| 2-4-2 3-DOF球面并联机构的正解 | 第27-38页 |
| 2-4-3 3-DOF球面并联机构的反解 | 第38页 |
| 2-4-4 3-DOF球面并联机构的正反解数值验证 | 第38-40页 |
| §2-5 小结 | 第40-41页 |
| 第三章 六自由度3-U~rRS并联机构的运动学研究 | 第41-64页 |
| §3-1 6自由度3-U~rRS并联机构说明与坐标系建立 | 第41-42页 |
| §3-2 6自由度3-U~rRS并联机构的位置正解研究 | 第42-57页 |
| §3-3 6自由度3-U~rRS并联机构的位置反解研究 | 第57-59页 |
| §3-4 6自由度3-U~rRS并联机构的正反解数值验证 | 第59-63页 |
| §3-5 小结 | 第63-64页 |
| 第四章 六自由度3-U~rPS并联机构的运动学研究 | 第64-72页 |
| §4-1 6-DOF 3-U~rPS并联机构说明与坐标系建立 | 第64-65页 |
| §4-2 6-DOF 3-U~rPS并联机构的位置正解研究 | 第65-68页 |
| §4-3 6-DOF 3-U~rPS并联机构的位置反解研究 | 第68-69页 |
| §4-4 6-DOF 3 U~rPS并联机构正反解的数值验证 | 第69-71页 |
| §4-5 小结 | 第71-72页 |
| 第五章 六自由度2支链并联机构的运动学研究 | 第72-87页 |
| §5-1 6自由度2-S~rRU并联机构的正反解研究 | 第72-80页 |
| 5-1-1 2-S~rRU机构说明与坐标系建立 | 第72-73页 |
| 5-1-2 2-S~rRU正解研究 | 第73-77页 |
| 5-1-3 2-S~rRU反解研究 | 第77-79页 |
| 5-1-4 2-S~rRU并联机构的正反解数值例证 | 第79-80页 |
| §5-2 6自由度2-S~rPU并联机构的正反解研究 | 第80-86页 |
| 5-2-1 2-S~rPU机构说明与坐标系建立 | 第80-81页 |
| 5-2-2 2-S~rPU位置正解研究 | 第81-84页 |
| 5-2-3 2-S~rPU位置反解研究 | 第84-85页 |
| 5-2-4 2-S~rPU正反解数值例证 | 第85-86页 |
| §5-3 小结 | 第86-87页 |
| 第六章 六自由度3-U~rRS并联机构的奇异位形研究 | 第87-94页 |
| §6-1 奇异位形概述 | 第87-88页 |
| §6-2 6自由度3-U~rRS机构的运动学参数 | 第88页 |
| §6-3 6自由度3-U~rRS并联机构奇异位形研究 | 第88-93页 |
| 6-3-1 6自由度3-U~rRS并联机构的雅可比矩阵 | 第88-90页 |
| 6-3-2 3-U~rRS并联机构的边界奇异位形分析 | 第90-93页 |
| 6-3-3 3-U~rRS并联机构的位形奇异分析 | 第93页 |
| §6-4 小结 | 第93-94页 |
| 第七章 六自由度3-U~rPS并联机构奇异位形研究 | 第94-101页 |
| §7-1 6-DOF 3-U~rPS机构的雅可比矩阵 | 第94-96页 |
| §7-2 6-DOF 3-U~rPS机构奇异位形研究 | 第96-100页 |
| 7-2-1 6-DOF 3-U~rPS并联机构的边界奇异分析 | 第96-98页 |
| 7-2-2 6-DOF 3-U~rPS位形奇异分析 | 第98-100页 |
| §7-3 小结 | 第100-101页 |
| 第八章 结论 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-110页 |
| 致谢 | 第110-111页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第111页 |
