| 第1章 绪论 | 第1-13页 |
| ·工业机器人技术 | 第10-11页 |
| ·工业机器人简介 | 第10页 |
| ·工业机器人的发展现状 | 第10-11页 |
| ·虚拟样机技术 | 第11页 |
| ·ADAMS 软件概述 | 第11-12页 |
| ·机器人运动学、动力学研究的概况 | 第12页 |
| ·本文的主要工作内容 | 第12-13页 |
| 第2章 位姿描述和齐次变换 | 第13-18页 |
| ·刚体位姿描述 | 第13-14页 |
| ·位置的描述 | 第13页 |
| ·方位的描述 | 第13-14页 |
| ·位姿的描述 | 第14页 |
| ·坐标变换概述 | 第14-16页 |
| ·坐标平移变换 | 第15页 |
| ·坐标旋转变换 | 第15页 |
| ·一般变换 | 第15-16页 |
| ·齐次坐标和齐次变换 | 第16页 |
| ·齐次变换矩阵的乘法运算 | 第16-17页 |
| 本章小结 | 第17-18页 |
| 第3章 机械手运动学 | 第18-32页 |
| ·机械手连杆参数和连杆坐标系 | 第18-20页 |
| ·连杆描述 | 第18-19页 |
| ·连杆连接的描述 | 第19页 |
| ·连杆参数和关节变量 | 第19页 |
| ·连杆坐标系 | 第19-20页 |
| ·连杆坐标系规定的连杆参数 | 第20页 |
| ·连杆变换和运动学方程 | 第20页 |
| ·IR82400/10 型机械手连杆间的坐标变换 | 第20-21页 |
| ·IR82400/10 型机械手的运动学方程 | 第21-23页 |
| ·运动学反解分析 | 第23-26页 |
| ·关节角θ_1 | 第23页 |
| ·关节角θ_2 | 第23-24页 |
| ·关节角θ_3 | 第24页 |
| ·关节角θ-4 | 第24-25页 |
| ·关节角θ_5 | 第25页 |
| ·关节角θ_6 | 第25-26页 |
| ·雅可比矩阵 | 第26-30页 |
| ·奇异性 | 第30-31页 |
| 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 喷涂实验 | 第32-38页 |
| ·IR82400/10 型机械手简介 | 第32页 |
| ·实验描述 | 第32页 |
| ·初始位置定义 | 第32页 |
| ·机械手工作过程 | 第32页 |
| ·坐标系的定义 | 第32-34页 |
| ·工具坐标系及定义方法 | 第32-33页 |
| ·工件坐标系及定义方法 | 第33-34页 |
| ·示教程序 | 第34-35页 |
| ·程序说明 | 第35页 |
| ·程序导入 | 第35-36页 |
| ·程序调试和执行 | 第36-37页 |
| ·实验结果 | 第37页 |
| 本章小结 | 第37-38页 |
| 第5章 规划仿真轨迹 | 第38-42页 |
| ·建立工件坐标系 | 第38页 |
| ·各段轨迹方程 | 第38-40页 |
| ·轨迹上的点在基坐标系中的位置 | 第40页 |
| ·轨迹点的选取 | 第40页 |
| ·工具姿态的确定 | 第40-41页 |
| ·关节数据的计算 | 第41页 |
| 本章小结 | 第41-42页 |
| 第6章 机械手样机模型 | 第42-59页 |
| ·设置操作环境 | 第42页 |
| ·建立样机参数化模型 | 第42-54页 |
| ·建立基础设计变量 | 第42-44页 |
| ·基座的建模 | 第44-46页 |
| ·连杆1 的建模 | 第46-48页 |
| ·连杆2 的建模 | 第48页 |
| ·连杆3 的建模 | 第48-50页 |
| ·连杆4 的建模 | 第50页 |
| ·连杆5 的建模 | 第50-51页 |
| ·连杆6 的建模 | 第51页 |
| ·工具的建模 | 第51-52页 |
| ·机械手模型 | 第52-53页 |
| ·传送带的建模 | 第53-54页 |
| ·添加固定铰链 | 第54页 |
| ·为机构添加驱动 | 第54-56页 |
| ·添加关节角度范围传感器 | 第56-58页 |
| ·模型的细化 | 第58页 |
| 本章小结 | 第58-59页 |
| 第7章 机械手运动学仿真 | 第59-80页 |
| ·仿真假设 | 第59页 |
| ·模型调试和仿真分析控制参数设置 | 第59-60页 |
| ·工具末端运动轨迹 | 第60页 |
| ·各个关节转角的测量 | 第60-63页 |
| ·关节角速度的测量 | 第63页 |
| ·工具姿态的测量 | 第63-64页 |
| ·工具速度的测量 | 第64-65页 |
| ·工具位置的测量 | 第65-66页 |
| ·各连杆质心角速度的测量 | 第66-68页 |
| ·各关节角时、频曲线的转换 | 第68-71页 |
| ·建立速度选择对话框 | 第71-76页 |
| ·建立对话框 | 第71-75页 |
| ·在菜单栏上添加对话框菜单键 | 第75-76页 |
| ·三种速度下的铰链支反力 | 第76-78页 |
| ·杆件动能的测量 | 第78-79页 |
| 本章小结 | 第79-80页 |
| 第8章 动力学分析 | 第80-91页 |
| ·机械手动力学 | 第80-86页 |
| ·关节速度的表示方法 | 第80-81页 |
| ·机械手的动能 | 第81-86页 |
| ·在MATLAB/simulink 中分析动力学方程的重力向量 | 第86-89页 |
| ·在simulink 中的仿真分析结果 | 第89-90页 |
| 本章小结 | 第90-91页 |
| 结论 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-95页 |
| 中文摘要 | 第95-97页 |
| 英文摘要 | 第97-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 导师及作者简介 | 第101页 |