基于特种工件的大工作空间喷涂机器人设计与分析
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11页 |
| ·喷涂机器人国内外现状 | 第11-14页 |
| ·串联机器人构型设计、分析和仿真现状 | 第14-17页 |
| ·串联机器人构型现状 | 第14-15页 |
| ·串联机器人奇异位形、工作空间和轨迹规划研究现状 | 第15-17页 |
| ·虚拟样机仿真 | 第17页 |
| ·本文的研究内容及论文结构 | 第17-21页 |
| ·论文研究内容 | 第18页 |
| ·论文结构 | 第18-21页 |
| 2 自动涂装设备总体方案设计 | 第21-35页 |
| ·任务需求分析 | 第21-22页 |
| ·自动涂装设备设计要求 | 第21页 |
| ·机器人自由度分析 | 第21-22页 |
| ·串联机器人喷涂方案设计 | 第22-29页 |
| ·串联机器人构型综合 | 第22-25页 |
| ·串联机器人自动涂装设备设计 | 第25-29页 |
| ·喷涂方案选择及机构尺寸综合 | 第29-35页 |
| 3 喷涂机器人运动学分析 | 第35-43页 |
| ·D-H法简介 | 第35页 |
| ·喷涂机器人机构简图及D-H参数 | 第35-37页 |
| ·运动学正解 | 第37-39页 |
| ·运动学逆解 | 第39-43页 |
| 4 喷涂机器人工作空间分析 | 第43-47页 |
| ·工作空间分析的意义和方法简介 | 第43页 |
| ·工作空间分析 | 第43-47页 |
| 5 喷涂机器人奇异位形分析 | 第47-55页 |
| ·螺旋理论简介 | 第47-49页 |
| ·喷涂机器人的奇异位形分析 | 第49-55页 |
| 6 机器人的轨迹规划和运动仿真 | 第55-73页 |
| ·ADAMS简介 | 第55-56页 |
| ·轨迹规划 | 第56-64页 |
| ·机器人喷涂轨迹设计 | 第57-58页 |
| ·圆弧插补算法 | 第58-59页 |
| ·插值点间轨迹规划 | 第59-64页 |
| ·Adams运动学与动力学仿真 | 第64-73页 |
| ·Pro/E环境下的实体建模 | 第64-65页 |
| ·运动学仿真 | 第65-67页 |
| ·动力学仿真 | 第67-73页 |
| 7 总结和展望 | 第73-75页 |
| ·工作总结 | 第73-74页 |
| ·研究展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录A | 第79-85页 |
| 附录B | 第85-89页 |
| 作者简历 | 第89-93页 |
| 学位论文数据集 | 第93页 |
