| 中文摘要 | 第1页 |
| 英文摘要 | 第2-5页 |
| 第一章 前言 | 第5-9页 |
| ·机器人概述 | 第5-6页 |
| ·国内外工业机器人的发展概况 | 第6-7页 |
| ·课题的目标和主要研究内容 | 第7-9页 |
| 第二章 JJR-1型教学工业机器人系统概述 | 第9-18页 |
| ·JJR-1型教学工业机器人总体结构 | 第9-10页 |
| ·机械部分工作原理 | 第10-12页 |
| ·伺服和反馈系统 | 第12-18页 |
| ·脉冲列输入的数字伺服系统 | 第13-14页 |
| ·感应同步器工作原理 | 第14-15页 |
| ·旋转变压器测角单元工作原理 | 第15-18页 |
| 第三章 计算机控制部分的总体结构 | 第18-24页 |
| ·控制系统总体结构介绍 | 第18-19页 |
| ·一级计算机功能及实现 | 第19页 |
| ·二级计算机功能及组成 | 第19-20页 |
| ·两级计算机之间数据传递的格式 | 第20-24页 |
| 第四章 控制系统硬件电路设计 | 第24-38页 |
| ·控制系统硬件概述 | 第24-25页 |
| ·单片机组成及其基本应用系统 | 第25-29页 |
| ·单片机的选择及特点 | 第25-28页 |
| ·晶振电路和复位电路 | 第28-29页 |
| ·单片机外围电路设计 | 第29-32页 |
| ·外部总线和地址空间的选择 | 第30页 |
| ·外部存储器扩展 | 第30-31页 |
| ·8255A并行I／O接口的扩展 | 第31-32页 |
| ·8 051AH串行I／O接口的设计 | 第32-36页 |
| ·8051串行通信的工作原理 | 第33-34页 |
| ·异步串行通信的接口标准RS-232C | 第34-35页 |
| ·MAX232芯片简介 | 第35-36页 |
| ·串行接口板的软件设计 | 第36-38页 |
| 第五章 计算机控制程序设计及与微机的串行通讯 | 第38-48页 |
| ·数值计算 | 第38-42页 |
| ·机器人运动学分析初步 | 第38-41页 |
| ·下位单片机所需数据的形成 | 第41-42页 |
| ·数据的串行传输 | 第42-48页 |
| ·上位机与二级机之间的通信(通信协议) | 第42-44页 |
| ·基于WIN98／NT的串行通信机制及实现方法 | 第44-45页 |
| ·利用MSComm控件实现WINDOWS与单片机的串行口通信 | 第45-48页 |
| 第六章 可靠性和抗干扰设计 | 第48-50页 |
| ·干扰源及其抑制方法 | 第48页 |
| ·硬件抗干扰措施 | 第48-50页 |
| 第七章 调试与实验 | 第50-52页 |
| 结论与展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 在学期间发表论文和参加科研情况 | 第56页 |