| 目录 | 第1-7页 |
| 图表目录 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 专用术语与缩略词说明 | 第10-11页 |
| 符号索引 | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1．1 引言 | 第13-14页 |
| 1．2 摄像机标定技术研究:历史、发展与现状 | 第14-17页 |
| 1．3 研究摄像机标定技术的意义 | 第17-18页 |
| 1．4 本文研究的主要内容与结构安排 | 第18-20页 |
| 第二章 摄像机几何标定综述 | 第20-30页 |
| 2．1 摄影几何及其在摄像机标定中的应用 | 第20-21页 |
| 2．1．1 引言 | 第20页 |
| 2．1．2 齐次坐标(Homogeneous Coordinates) | 第20-21页 |
| 2．1．3 平面直线与点线对偶关系 | 第21页 |
| 2．2 标定靶与控制点 | 第21-23页 |
| 2．3 摄像机模型与选择 | 第23-29页 |
| 2．3．1 摄像机模型分类 | 第23页 |
| 2．3．2 图像坐标系、摄像机坐标系与世界坐标系 | 第23-25页 |
| 2．3．3 针孔(Pinhole)模型 | 第25-26页 |
| 2．3．4 直接线性变换(DLT)模型 | 第26-27页 |
| 2．3．5 摄影测量法模型 | 第27-28页 |
| 2．3．6 摄像机隐式模型 | 第28页 |
| 2．3．7 摄像机模型与标定方法的选择 | 第28-29页 |
| 2．4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 角点检测与亚像素角点检测 | 第30-38页 |
| 3．1 角点检测概述 | 第30-31页 |
| 3．2 基于Harris角点检测原理的亚像素角点检测技术 | 第31-34页 |
| 3．2．1 Harris角点检测原理 | 第31-32页 |
| 3．2．2 基于 Harris角点检测原理的亚像素角点检测 | 第32-34页 |
| 3．3 实验结果 | 第34-35页 |
| 3．4 本章小结 | 第35-38页 |
| 第四章 高精度摄像机模型的建立 | 第38-46页 |
| 4．1 引言 | 第38页 |
| 4．2 不考虑畸变的摄像机标定几何模型 | 第38-41页 |
| 4．2．1 摄像机标定矩阵 | 第38-40页 |
| 4．2．2 旋转向量与旋转矩阵 | 第40-41页 |
| 4．2．3 归一化图像坐标 | 第41页 |
| 4．3 摄像机畸变模型 | 第41-44页 |
| 4．3．1 畸变模型分析与选择 | 第41-43页 |
| 4．3．2 从图像像素坐标反求归一化图像坐标 | 第43-44页 |
| 4．4 完整的摄像机模型 | 第44-45页 |
| 4．5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 基于移动平面模板的摄像机标定技术 | 第46-64页 |
| 5．1 引言 | 第46页 |
| 5．2 提取高精度坐标控制点 | 第46-54页 |
| 5．2．1 平面模板与其图像的单应性及单应性矩阵求解方法 | 第47-51页 |
| 5．2．2 自动化程度较高的高精度坐标控制点提取 | 第51-54页 |
| 5．3 基于移动平面模板的摄像机标定方法 | 第54-58页 |
| 5．4 对标定结果进行非线性优化 | 第58-63页 |
| 5．4．1 非线性最小二乘算法与改进的LM法 | 第58-59页 |
| 5．4．2 非线性优化在标定中实际应用举例 | 第59-63页 |
| 5．4．3 应用非线性优化时的注意事项 | 第63页 |
| 5．5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 实验结果与分析 | 第64-70页 |
| 6．1 实验系统介绍 | 第64页 |
| 6．2 标定结果与分析 | 第64-70页 |
| 6．2．1 标定过程与标定结果 | 第64-66页 |
| 6．2．2 标定结果分析 | 第66-70页 |
| 第七章 结论与展望 | 第70-72页 |
| 7．1 全文研究总结 | 第70页 |
| 7．2 对未来研究工作的展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-82页 |
| 附录A 作者在攻读学位期间的论文、成果 | 第82页 |
