自主移动机器人地图构建、探索及定位研究
| 1 绪论 | 第1-14页 |
| ·自主移动机器人(AMR)概述及其发展现状 | 第7-10页 |
| ·AMR概述 | 第7-8页 |
| ·国外AMR的研究背景与现状 | 第8-9页 |
| ·国内AMR的研究背景与现状 | 第9-10页 |
| ·AMR环境模型 | 第10-12页 |
| ·AMR空间描述 | 第10-11页 |
| ·AMR不确定信息描述 | 第11-12页 |
| ·SmartROB移动机器人 | 第12-13页 |
| ·本文主要工作 | 第13-14页 |
| 2 SLAM&ME总体分析与设计 | 第14-26页 |
| ·LMS200型激光测距仪特性及模型 | 第14-18页 |
| ·测距传感器简介及比较 | 第14-15页 |
| ·激光测距数据误差分析 | 第15-17页 |
| ·激光模型 | 第17-18页 |
| ·里程计定位及其缺陷 | 第18-20页 |
| ·里程计模型 | 第18-19页 |
| ·里程计的缺陷以及误差传递 | 第19-20页 |
| ·SLAM&ME分析和设计 | 第20-26页 |
| ·设计目标和评价标准 | 第21-22页 |
| ·SLAM设计 | 第22-24页 |
| ·ME设计 | 第24-25页 |
| ·SmartROB移动机器人人机界面设计及实现 | 第25-26页 |
| 3 自主移动机器人SLAM研究 | 第26-42页 |
| ·激光数据预处理和校正 | 第26-27页 |
| ·局部地图构建 | 第27-33页 |
| ·线段特征提取 | 第27-30页 |
| ·加权最小二乘拟合 | 第30-31页 |
| ·实验结果 | 第31-33页 |
| ·全局地图构建 | 第33-35页 |
| ·特征更新 | 第33-35页 |
| ·实验结果 | 第35页 |
| ·EKF定位 | 第35-39页 |
| ·线段模型 | 第35-36页 |
| ·EKF定位原理 | 第36-38页 |
| ·定位滞后问题的解决 | 第38-39页 |
| ·实验结果及分析 | 第39-42页 |
| 4 自主移动机器人ME研究 | 第42-52页 |
| ·ME研究概述 | 第42-43页 |
| ·全局目标规划 | 第43-46页 |
| ·全局地图的封闭性 | 第43-44页 |
| ·未知区域目标规划 | 第44-45页 |
| ·导航决策树 | 第45-46页 |
| ·局部路径规划 | 第46-48页 |
| ·子目标的生成 | 第46-47页 |
| ·安全性验证 | 第47页 |
| ·轨迹生成 | 第47-48页 |
| ·避障 | 第48-52页 |
| ·避障策略 | 第49-50页 |
| ·圆轨迹避障 | 第50-52页 |
| 5 总结和展望 | 第52-54页 |
| 附录 误差椭圆计算公式 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 致谢 | 第58-60页 |
