某型号注塑机械手的动力分析及振动控制
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·工业机器人的发展现状及在各行业中的应用 | 第9-12页 |
| ·工业机器人的发展历程 | 第9-11页 |
| ·中国工业机器人的开发与应用 | 第11-12页 |
| ·注塑机械手的发展和研究现状 | 第12-16页 |
| ·注塑机械手简介 | 第12-13页 |
| ·机器人仿真研究和动力学建模方法 | 第13-15页 |
| ·机器人振动控制研究现状 | 第15-16页 |
| ·研究意义及主要内容 | 第16-18页 |
| ·课题的提出和工程意义 | 第16-17页 |
| ·本文的研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 基于ANSYS的有限元分析 | 第18-38页 |
| ·有限元方法发展历程 | 第18-20页 |
| ·ANSYS软件简介 | 第20-22页 |
| ·ANSYS的功能和特点 | 第20-22页 |
| ·ANSYS的建模和求解过程 | 第22页 |
| ·机械手的有限元建模和静力特性 | 第22-25页 |
| ·ANSYS环境中的机械手有限元建模 | 第22-24页 |
| ·机械手静力特性分析 | 第24-25页 |
| ·机械手动力学特性分析 | 第25-37页 |
| ·机械手的动态特性 | 第25-27页 |
| ·机械手振动模态分析计算 | 第27-32页 |
| ·机械手谐响应分析 | 第32-33页 |
| ·机械手瞬态动力学分析 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 机械手的拓扑优化设计 | 第38-58页 |
| ·结构拓扑优化理论 | 第38-44页 |
| ·引言 | 第38-39页 |
| ·优化设计理论 | 第39-40页 |
| ·拓扑优化发展简介 | 第40-41页 |
| ·拓扑优化理论和数学模型 | 第41-43页 |
| ·结构优化设计软件 | 第43-44页 |
| ·ANSYS软件拓扑优化方法 | 第44-46页 |
| ·机械手结构的拓扑优化 | 第46-57页 |
| ·方钢的拓扑优化和分析 | 第46-51页 |
| ·副臂梁的拓扑优化和分析 | 第51-55页 |
| ·机械手的综合优化和分析 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 机械手振动控制研究 | 第58-71页 |
| ·振动控制方法 | 第58-60页 |
| ·结构振动控制的研究与发展 | 第58-59页 |
| ·机器人的振动控制研究 | 第59-60页 |
| ·动力吸振器简介 | 第60-63页 |
| ·动力吸振器减振原理 | 第60-63页 |
| ·动力吸振器结构 | 第63页 |
| ·方钢模型和动力学特性 | 第63-66页 |
| ·动力吸振器的减振应用 | 第66-70页 |
| ·吸振器参数计算和方钢减振 | 第66-68页 |
| ·机械手的减振应用 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 NOPD振动控制应用 | 第71-81页 |
| ·NOPD发展历程和研究现状 | 第71-72页 |
| ·NOPD理论和数学模型 | 第72-76页 |
| ·颗粒阻尼器简介 | 第72-73页 |
| ·NOPD的几种理论模型 | 第73-75页 |
| ·NOPD技术需要解决的问题 | 第75-76页 |
| ·NOPD有限元建模探讨 | 第76-78页 |
| ·NOPD试验方法 | 第78-81页 |
| 第6章 机械手模态参数识别的实验设计 | 第81-86页 |
| ·试验模态分析的意义 | 第81-82页 |
| ·试验模态分析基本原理 | 第82-83页 |
| ·机械手实验的目的和方法 | 第83-86页 |
| 第7章 研究总结与展望 | 第86-89页 |
| ·全文研究工作总结 | 第86-87页 |
| ·有待进一步研究的内容 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
