| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-23页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·AGV的发展与现状 | 第15-17页 |
| ·AGV的发展历史 | 第15-16页 |
| ·AGV的国内外发展现状 | 第16-17页 |
| ·AGV的组成及分类 | 第17-19页 |
| ·AGV的组成 | 第17-18页 |
| ·AGV的分类 | 第18-19页 |
| ·AGVs的关键技术及发展 | 第19-21页 |
| ·导航定位技术 | 第19-20页 |
| ·路径规划技术 | 第20-21页 |
| ·任务调度 | 第21页 |
| ·多AGV协调控制 | 第21页 |
| ·本论文的研究内容 | 第21-22页 |
| ·研究背景 | 第21页 |
| ·研究内容 | 第21-22页 |
| ·研究目的和意义 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第2章 AGV系统设计 | 第23-34页 |
| ·AGV系统需求分析 | 第23页 |
| ·AGV系统结构与软硬件设计实现 | 第23-31页 |
| ·系统体系结构 | 第23-24页 |
| ·AGV小车设计 | 第24-29页 |
| ·AGV上位机系统设计 | 第29-31页 |
| ·外围设备 | 第31页 |
| ·系统工作方式 | 第31-33页 |
| ·系统工作流程 | 第31-32页 |
| ·AGV工作模式 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于图论算法的单AGV路径规划 | 第34-50页 |
| ·路径规划方法概述 | 第34-35页 |
| ·全局路径规划 | 第34页 |
| ·局部路径规划 | 第34-35页 |
| ·电子地图建模及表示 | 第35-42页 |
| ·几种地图建模方法 | 第35-37页 |
| ·基于图论的环境地图建模 | 第37-42页 |
| ·单AGV路径规划 | 第42-48页 |
| ·性能指标 | 第42页 |
| ·深度优先搜索和广度优先搜索 | 第42-43页 |
| ·启发式搜索算法 | 第43-45页 |
| ·Dijkstra算法 | 第45-48页 |
| ·算法改进与应用 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 多AGV路径规划算法研究 | 第50-65页 |
| ·引言 | 第50-51页 |
| ·多AGV系统路径规划的问题 | 第51页 |
| ·冲突的类型 | 第51-53页 |
| ·基于时间窗方法的多AGV路径规划 | 第53-61页 |
| ·系统设定 | 第53-54页 |
| ·时间窗 | 第54-55页 |
| ·多AGV路径规划 | 第55-61页 |
| ·算法优缺点 | 第61页 |
| ·基于单向有向图方法的多AGV路径规划 | 第61-63页 |
| ·单向有向图地图路径设计 | 第61-62页 |
| ·多AGV路径搜索过程 | 第62-63页 |
| ·单向有向图方法优缺点 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第5章 AGV系统上位机控制系统软件设计及工程实现 | 第65-77页 |
| ·AGV系统控制软件需求分析 | 第65页 |
| ·AGV系统控制软件设计与实现 | 第65-72页 |
| ·数据库 | 第66-67页 |
| ·地图管理模块 | 第67-68页 |
| ·通信模块 | 第68页 |
| ·监控模块 | 第68页 |
| ·路径规划模块 | 第68-70页 |
| ·防冲突算法模块 | 第70页 |
| ·任务调度模块 | 第70页 |
| ·人机界面设计 | 第70-72页 |
| ·AGV仿真模拟客户端 | 第72页 |
| ·AGV系统控制软件调试与试验运行 | 第72-77页 |
| ·软件运行流程 | 第72-73页 |
| ·试验测试 | 第73-77页 |
| 第6章 全文总结 | 第77-78页 |
| ·本文的研究成果 | 第77页 |
| ·论文的不足及下一步的展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 作者简历 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |