| 第一章 绪论 | 第1-10页 |
| 1．1 机器人的定义及发展史 | 第5-7页 |
| 1．2 机器人的现状和未来 | 第7-8页 |
| 1．3 机器人足球的发展现状 | 第8页 |
| 1．4 对足球机器人研究的意义 | 第8-10页 |
| 第二章 MIROSOT半自主足球机器人系统 | 第10-14页 |
| 2．1 比赛简介 | 第10页 |
| 2．2 系统组成 | 第10-14页 |
| 第三章 电路设计 | 第14-27页 |
| 3．1 设计要求 | 第14-15页 |
| 3．2 通讯单元 | 第15-17页 |
| 3．3 机器人小车电路 | 第17-27页 |
| 第四章 软件设计 | 第27-34页 |
| 4．1 概述 | 第27-28页 |
| 4．2 程序流程图 | 第28-34页 |
| 第五章 电动机控制算法 | 第34-44页 |
| 5．1 模拟PID控制原理 | 第34-36页 |
| 5．2 数字PID控制算法 | 第36-40页 |
| 5．3 数字PID控制器的参数选择和采样周期的选择 | 第40-44页 |
| 第六章 系统改进的设想 | 第44-49页 |
| 6．1 半双工通讯 | 第44-46页 |
| 6．2 模糊控制算法 | 第46-47页 |
| 6．3 同步补偿控制算法 | 第47-49页 |
| 结论 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-52页 |
| 感谢 | 第52-53页 |