| 1 绪论 | 第1-20页 |
| ·移动机器人(Mobile Robot)的应用和分类 | 第10页 |
| ·轮式移动机器人机构的分类与发展 | 第10-12页 |
| ·由正交轮组成的移动机器人 | 第12-18页 |
| ·不确定性的来源 | 第13-15页 |
| ·处理不确定性所采用的数学模型 | 第15页 |
| ·解决不确定性所采取的方法 | 第15-18页 |
| ·论文的课题背景 | 第18页 |
| ·本论文的主要工作 | 第18-20页 |
| 2 移动机器人数学模型 | 第20-31页 |
| ·移动机器人运动学问题 | 第20页 |
| ·理想情况下的运动学和逆运动学方程的推导 | 第20-25页 |
| ·系统坐标的建立 | 第20-21页 |
| ·理想运动学方程的推导 | 第21-25页 |
| ·动力学方程的推导 | 第25-31页 |
| ·变量的定义与假设 | 第26页 |
| ·动力学方程推导 | 第26-31页 |
| 3 移动机器人仿射非线性控制研究 | 第31-39页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·仿射非线性控制方法 | 第31-34页 |
| ·正交轮移动机器人模型 | 第34-36页 |
| ·仿真结果 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 全方位移动机器人的不确定性干扰分析 | 第39-54页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·不确定性因素分析 | 第39-40页 |
| ·二值逻辑方法 | 第40-50页 |
| ·坐标系的建立 | 第41页 |
| ·初步分析 | 第41-44页 |
| ·移动机器人沿着某一方向运动时的扰动分析 | 第44-46页 |
| ·移动机器人在世界坐标系下全方位的扰动分析 | 第46-50页 |
| ·具有不确定性因素的机器人数学模型 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 5 移动机器人鲁棒控制研究 | 第54-65页 |
| ·H_∞控制理论概述 | 第54-57页 |
| ·H_∞控制器的设计方法 | 第57-62页 |
| ·H_∞标准设计问题 | 第57-59页 |
| ·输出反馈问题得一般解 | 第59-60页 |
| ·跟踪问题 | 第60-62页 |
| ·仿真结果 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 6 结论 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 本人在攻读学位期间发表的论文 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |