| 第一章 序论 | 第1-14页 |
| 1．1 移动机器人导航的研究意义 | 第7页 |
| 1．2 自主式移动机器人导航的研究现状 | 第7-11页 |
| 1．3 多传感器信息融合在研究移动机器人导航中的意义 | 第11页 |
| 1．4 信息融合目前在移动机器人导航中的研究状况 | 第11-12页 |
| 1．5 课题来源 | 第12页 |
| 1．6 论文结构简介 | 第12-14页 |
| 第二章 系统控制目标和控制体系 | 第14-21页 |
| 2．1 系统控制目标 | 第14页 |
| 2．2 移动机器人系统组成 | 第14-15页 |
| 2．3 系统控制的体系结构 | 第15-21页 |
| 第三章 基于速度矢量的多传感器信息融合 | 第21-52页 |
| 3．1 基于速度矢量的移动机器人行为方式 | 第21-24页 |
| 3．2 基于模糊控制系统的声纳处理方式 | 第24-32页 |
| 3．2．1 模糊控制的基本理论 | 第24-26页 |
| 3．2．2 模糊规则库的产生 | 第26-30页 |
| 3．2．3 模糊控制查询表的设计 | 第30-32页 |
| 3．3 机器人的视觉图像处理 | 第32-52页 |
| 3．3．1 机器人视觉系统组成 | 第32-33页 |
| 3．3．2 颜色空间的选择 | 第33-41页 |
| 3．3．3 目标特征和障碍物的特征提取 | 第41-46页 |
| 3．3．4 机器人视觉距离的计算 | 第46-50页 |
| 3．3．5 基于速度矢量模型的声纳距离和视觉距离的信息融合 | 第50-51页 |
| 3．3．6 机器人位置坐标的校正 | 第51-52页 |
| 第四章 多行为决策的机器人高层规划 | 第52-59页 |
| 4．1 专家系统概述 | 第52-53页 |
| 4．2 专家系统的基本结构 | 第53-54页 |
| 4．3 基于专家系统的多行为决策的现实 | 第54-59页 |
| 第五章 系统的试验情况 | 第59-61页 |
| 第六章 回顾和展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68页 |