| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| ·课题背景及应用环境 | 第11页 |
| ·现有国内外发展现状 | 第11-13页 |
| ·国外专利查新情况与分析 | 第11-12页 |
| ·国内专利查新情况与分析 | 第12-13页 |
| ·代步车主要功能 | 第13-14页 |
| ·本课题主要工作 | 第14-15页 |
| 第2章 双自由度自适应爬阶轮系设计 | 第15-23页 |
| ·轮系组成及工作原理 | 第15-16页 |
| ·轮系的结构与智能性分析 | 第15页 |
| ·轮系的三种运行状态 | 第15-16页 |
| ·轮系爬阶过程中的运动趋势 | 第16页 |
| ·现有类似专利行走机构爬台阶情况 | 第16-18页 |
| ·现有专利GB719048行走机构爬最适合型台阶 | 第16-17页 |
| ·现有专利GB719048行走机构爬宽度略小的台阶 | 第17-18页 |
| ·现有专利GB719048行走机构爬宽台阶 | 第18页 |
| ·现有专利GB719048行走机构爬矮长台阶 | 第18页 |
| ·双自由度自适应轮系的上台阶过程 | 第18-20页 |
| ·双自由度自适应轮走平地 | 第18-19页 |
| ·双自由度自适应轮系爬普通台阶 | 第19页 |
| ·双自由度自适应轮系爬矮长台阶 | 第19-20页 |
| ·双自由度自适应轮系高短台阶 | 第20页 |
| ·双自由度自适应轮系性能分析 | 第20-23页 |
| ·双自由度自适应轮系受力分析 | 第20-21页 |
| ·双自由度自适应轮系上台阶时平稳性分析 | 第21-23页 |
| 第3章 支架及重心调整机构的方案设计 | 第23-32页 |
| ·重心调整的必要性与设计难点 | 第23页 |
| ·车辆倾倒的原因分析 | 第23-25页 |
| ·静力学分析 | 第23-24页 |
| ·惯性力分析 | 第24-25页 |
| ·导致车体翻转的原因分析 | 第25页 |
| ·常见的重心调整方法 | 第25-29页 |
| ·移重心 | 第25-27页 |
| ·平移支点 | 第27页 |
| ·移重心与平移支点二者结合 | 第27-29页 |
| ·现存重心调整装置存在的主要缺点 | 第29页 |
| ·重心调整方案的提出 | 第29-31页 |
| ·相似等腰三角形法 | 第29-30页 |
| ·双斜线伸缩缸法 | 第30页 |
| ·折叠式曲柄滑块法 | 第30-31页 |
| ·本章小节 | 第31-32页 |
| 第4章 多功能代步车智能控制主系统 | 第32-49页 |
| ·主控部分原理概况 | 第32页 |
| ·中央处理单元 | 第32-35页 |
| ·电机驱动与电机控制 | 第35-46页 |
| ·电机驱动部分 | 第35-36页 |
| ·电机速度控制算法 | 第36-46页 |
| ·重心实时调整控制部分 | 第46-49页 |
| ·倾角传感器的选择 | 第46页 |
| ·倾角传感器的特性与原理 | 第46-47页 |
| ·设计要点及电路图 | 第47-49页 |
| 第5章 人机交互子系统 | 第49-65页 |
| ·人机交互子系统概述 | 第49页 |
| ·语音识别原理 | 第49-50页 |
| ·硬件电路 | 第50-53页 |
| ·程序设计 | 第53-64页 |
| ·初始化部分 | 第55页 |
| ·训练部分 | 第55-57页 |
| ·识别部分 | 第57-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 课题实际完成情况与外延产品介绍 | 第65-69页 |
| ·智能爬阶底盘 | 第65-66页 |
| ·智能型轮椅式多功能代步车 | 第66页 |
| ·外延产品 | 第66-69页 |
| ·全方位爬阶越障底盘 | 第67页 |
| ·侦察机器人 | 第67-68页 |
| ·军工排爆机器人 | 第68-69页 |
| 第7章 结论与展望 | 第69-71页 |
| ·结论 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 在学科研成果 | 第75-76页 |
| 附录 | 第76-77页 |