倒立摆的鲁棒控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·倒立摆研究历史和发展现状 | 第8-9页 |
| ·倒立摆系统GM-400运动控制器简介 | 第9-12页 |
| ·倒立摆的组成 | 第9-11页 |
| ·倒立摆的工作原理 | 第11-12页 |
| 第二章 倒立摆数学模型的建立 | 第12-24页 |
| ·直线一级倒立摆的牛顿-欧拉方法建模 | 第12-15页 |
| ·微分方程的推导 | 第12-14页 |
| ·传递函数的推导 | 第14页 |
| ·状态空间方程的推导 | 第14-15页 |
| ·直线二级倒立摆的建模 | 第15-21页 |
| ·利用拉格朗日方程推导运动学方程 | 第16-18页 |
| ·二级倒立摆的状态空间模型 | 第18-21页 |
| ·直线三级倒立摆的建模 | 第21-24页 |
| 第三章 鲁棒H_∞控制理论 | 第24-41页 |
| ·鲁棒控制理论的起源和发展 | 第24页 |
| ·鲁棒H_∞控制理论的起源发展 | 第24-26页 |
| ·鲁棒控制的基本概念 | 第26-27页 |
| ·鲁棒H_∞控制基础理论 | 第27-28页 |
| ·鲁棒H_∞控制基本概念 | 第27-28页 |
| ·鲁棒H_∞控制理论的特点 | 第28页 |
| ·H_∞控制理论 | 第28-35页 |
| ·H_∞控制理论的数学基础 | 第28-29页 |
| ·系统H_∞性能设计指标及增益指标 | 第29-33页 |
| ·标准H_∞控制问题 | 第33-35页 |
| ·线性矩阵不等式 | 第35-41页 |
| ·线性矩阵不等式的基本概念 | 第35-38页 |
| ·LMI工具箱简介 | 第38-41页 |
| 第四章 倒立摆的H_∞状态反馈控制研究 | 第41-51页 |
| ·将倒立摆模型转化为标准的H_∞控制模型 | 第41页 |
| ·倒立摆系统的鲁棒控制器设计 | 第41-43页 |
| ·C_1阵的选取 | 第43-51页 |
| 第五章 一级倒立摆的鲁棒控制研究 | 第51-61页 |
| ·基于LMI方法的倒立摆H_∞状态反馈控制器设计 | 第51-52页 |
| ·PID控制方法 | 第52-56页 |
| ·状态空间极点配置方法 | 第56-59页 |
| ·三种方法对比研究 | 第59-61页 |
| 第六章 二级倒立摆的鲁棒控制研究 | 第61-68页 |
| ·基于LMI方法的倒立摆H_∞状态反馈控制器设计 | 第61-62页 |
| ·LQR控制方法 | 第62-66页 |
| ·LQR控制方法与H_∞状态反馈控制方法对比研究 | 第66-68页 |
| 第七章 三级倒立摆的鲁棒控制研究 | 第68-82页 |
| ·H_∞状态反馈控制三级倒立摆 | 第68-70页 |
| ·鲁棒LQ最优控制方法 | 第70-74页 |
| ·鲁棒LQ控制的基本概念 | 第70-71页 |
| ·鲁棒LQ控制器设计 | 第71页 |
| ·鲁棒LQ控制三级倒立摆 | 第71-74页 |
| ·利用遗传算法优化LQR参数控制方法 | 第74-81页 |
| ·三种方法的对比研究 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第88页 |
