基于DSP的稳定平台伺服控制系统的设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-10页 |
| ·伺服系统概述 | 第7-8页 |
| ·伺服系统的发展 | 第7页 |
| ·数字伺服系统原理 | 第7-8页 |
| ·稳定平台概述 | 第8-9页 |
| ·稳定平台应用领域 | 第8页 |
| ·本课题的研究背景 | 第8-9页 |
| ·本文主要内容 | 第9-10页 |
| 2 稳定平台伺服控制系统的总体结构设计和建模 | 第10-22页 |
| ·稳定平台的总体结构设计 | 第10-14页 |
| ·稳定平台的系统组成 | 第12-13页 |
| ·稳定平台的工作原理 | 第13-14页 |
| ·系统主要元件的选型 | 第14-18页 |
| ·电机的选型 | 第14-15页 |
| ·直流测速机的选型 | 第15页 |
| ·位置传感器的选型 | 第15-16页 |
| ·速率陀螺的选型 | 第16-17页 |
| ·伺服驱动器的选型 | 第17-18页 |
| ·系统的建模 | 第18-22页 |
| ·力矩电机动态模型 | 第18-20页 |
| ·电流环等效模型 | 第20页 |
| ·模拟速率环等效模型 | 第20-21页 |
| ·数字速率环等效模型 | 第21页 |
| ·数字位置环等效模型 | 第21-22页 |
| 3 稳定平台伺服控制系统的硬件设计 | 第22-36页 |
| ·伺服控制系统的硬件总体设计 | 第22-25页 |
| ·主控芯片的选择 | 第22-23页 |
| ·伺服控制系统硬件结构 | 第23-25页 |
| ·伺服控制系统各个模块的硬件设计 | 第25-36页 |
| ·控制板电源电路设计 | 第25-26页 |
| ·CPU及其外围电路 | 第26-29页 |
| ·数据采集电路设计 | 第29-31页 |
| ·数据输出通道设计 | 第31-32页 |
| ·管控电路设计 | 第32-34页 |
| ·CAN模块电路设计 | 第34-36页 |
| 4 稳定平台伺服控制系统的软件设计 | 第36-74页 |
| ·控制系统外设模块驱动程序的软件设计 | 第38-52页 |
| ·CCS简介 | 第38-39页 |
| ·DSP的初始化 | 第39-45页 |
| ·数据采集电路的软件设计 | 第45-48页 |
| ·数据输出模块的软件设计 | 第48-50页 |
| ·CAN通信模块的软件设计 | 第50-51页 |
| ·管控信号的软件设计 | 第51-52页 |
| ·控制算法和系统流程的软件设计 | 第52-62页 |
| ·PID算法介绍 | 第52-55页 |
| ·本系统中采用的控制策略 | 第55-60页 |
| ·伺服控制系统的模式切换和控制算法的软件设计 | 第60-62页 |
| ·测试软件的设计 | 第62-74页 |
| ·测试项及其技术指标 | 第62-64页 |
| ·测试方法 | 第64-66页 |
| ·测试软件的实现 | 第66-74页 |
| 5 稳定平台伺服控制系统的调试 | 第74-79页 |
| ·系统的功能调试 | 第74-77页 |
| ·三航道摆动的调试 | 第74-75页 |
| ·五航道摆动的调试 | 第75-76页 |
| ·七航道摆动的调试 | 第76-77页 |
| ·系统的性能测试 | 第77-79页 |
| ·3db带宽测试 | 第77-78页 |
| ·到位稳定时间测试 | 第78-79页 |
| 6 总结与展望 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-83页 |
