| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-21页 |
| ·捷联式惯导系统初始对准技术 | 第16-17页 |
| ·初始对准技术的发展概况 | 第17-18页 |
| ·论文的研究目的和意义 | 第18-19页 |
| ·论文研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 捷联惯导系统初始对准基本理论研究 | 第21-33页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·常用坐标系与姿态矩阵 | 第21-23页 |
| ·常用坐标系的定义 | 第21-22页 |
| ·姿态矩阵更新算法 | 第22-23页 |
| ·捷联式惯导系统的初始对准理论 | 第23-27页 |
| ·解析粗对准原理 | 第24-25页 |
| ·精对准基本原理 | 第25-27页 |
| ·卡尔曼滤波在初始对准中的应用研究 | 第27-32页 |
| ·卡尔曼滤波理论 | 第27-28页 |
| ·卡尔曼滤波器在初始对准中的应用 | 第28-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 捷联惯导系统连续旋转式初始对准研究 | 第33-51页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·SINS 连续旋转式初始对准 | 第33-34页 |
| ·SINS 连续旋转式对准中的可观测性分析 | 第34-38页 |
| ·PWCS 分析理论与方法 | 第34-36页 |
| ·SINS 不同旋转式对准中的可观测性分析结果 | 第36-38页 |
| ·SINS 连续旋转式对准中的可观测度分析 | 第38-48页 |
| ·基于奇异值分解的可观测度分析 | 第38-41页 |
| ·SINS 不同旋转方式时可观测度分析结果 | 第41-48页 |
| ·捷联惯导系统初始对准数值仿真 | 第48-50页 |
| ·仿真条件设置 | 第48页 |
| ·仿真结果 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 UKF 滤波在SINS 大失准角初始对准中的应用研究 | 第51-64页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·大失准角下初始对准误差模型研究 | 第51-54页 |
| ·SINS 四元数姿态误差模型 | 第51-53页 |
| ·SINS 四元数速度误差模型 | 第53-54页 |
| ·UKF 非线性滤波理论 | 第54-58页 |
| ·Unscented 变换原理 | 第54-56页 |
| ·UKF 滤波原理 | 第56-57页 |
| ·混合系统的UKF 滤波方法 | 第57-58页 |
| ·大失准角下的初始对准数值仿真 | 第58-62页 |
| ·仿真方案 | 第58-60页 |
| ·仿真结果与分析 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 捷联惯导初始对准软件设计 | 第64-76页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·初始对准软件系统的总体结构 | 第64-65页 |
| ·初始对准软件设计 | 第65-69页 |
| ·IMU 仿真器的设计 | 第65-66页 |
| ·初始对准软件中的SINS 算法的设计 | 第66-67页 |
| ·初始对准软件中的滤波器的设计 | 第67-69页 |
| ·初始对准系统软件的实现 | 第69-75页 |
| ·粗对准试验 | 第69-70页 |
| ·精对准试验 | 第70-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·本文所做的主要工作 | 第76页 |
| ·后续研究工作展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第82页 |