基于视觉导航的智能车系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·智能车的研究发展现状及发展趋势 | 第9-12页 |
| ·国外研究现状 | 第9-10页 |
| ·国内研究现状 | 第10-11页 |
| ·发展趋势 | 第11-12页 |
| ·智能车的控制 | 第12-13页 |
| ·基于模糊控制理论的智能控制 | 第12页 |
| ·基于人工神经网络技术的智能控制 | 第12页 |
| ·基于神经模糊技术的智能控制 | 第12-13页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 第2章 智能车控制器硬件设计与开发 | 第14-30页 |
| ·硬件总体设计方案 | 第14-15页 |
| ·控制器应用芯片说明 | 第15-19页 |
| ·单片机板上硬件资源 | 第15-16页 |
| ·单片机片内相关资源模块 | 第16-19页 |
| ·控制器相关硬件设计与开发 | 第19-28页 |
| ·电源模块 | 第19-22页 |
| ·图像采集模块 | 第22-24页 |
| ·速度采集模块 | 第24-25页 |
| ·智能车舵机模块 | 第25-26页 |
| ·智能车驱动模块 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 道路图像信息处理 | 第30-42页 |
| ·摄像头的标定 | 第30-32页 |
| ·图像信息采集 | 第32-33页 |
| ·道路图像处理算法 | 第33-41页 |
| ·获取目标导引线的检测算法 | 第34-38页 |
| ·图像去噪处理 | 第38-40页 |
| ·图像路径判别算法 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 智能车系统控制策略 | 第42-54页 |
| ·智能车总体控制器设计 | 第42-43页 |
| ·舵机控制器设计 | 第43-49页 |
| ·模糊控制基本原理 | 第43-44页 |
| ·舵机PID控制器的设计 | 第44页 |
| ·舵机模糊控制器的设计 | 第44-49页 |
| ·驱动电机控制器设计 | 第49-53页 |
| ·PID控制原理 | 第49-50页 |
| ·驱动电机常规PID控制算法 | 第50-51页 |
| ·驱动电机智能分区PID控制算法 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 开发与调试 | 第54-61页 |
| ·开发调试工具 | 第54-56页 |
| ·软件开发平台 | 第54-55页 |
| ·上位机调试及串口通讯 | 第55页 |
| ·拨码开关和状态显示 | 第55-56页 |
| ·实验结果与分析 | 第56-60页 |
| ·图像采集效果及分析 | 第56-57页 |
| ·导引线提取效果及分析 | 第57-58页 |
| ·图像去噪效果及分析 | 第58-59页 |
| ·实车试验结果 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 结论和展望 | 第61-63页 |
| ·本文工作的总结 | 第61页 |
| ·不足和有待改进的之处 | 第61-62页 |
| ·进一步的工作与展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 附录 | 第66-80页 |
| 附录1: 智能车原理图 | 第66-67页 |
| 附图2: 智能车PCB图 | 第67页 |
| 附录3: 源程序代码 | 第67-80页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第80页 |
