| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·引言 | 第7-9页 |
| ·国内外自主清扫机器人的研究现状 | 第9-10页 |
| ·自主机器人行为控制研究现状 | 第10-11页 |
| ·本文章节安排 | 第11-12页 |
| 第二章 自主清扫机器人的行为分析 | 第12-18页 |
| ·自主清扫机器人的感知方式和基本行为 | 第12-13页 |
| ·自主清扫机器人的归航行为（homing behavior） | 第13-14页 |
| ·绝对定位的归航行为 | 第13-14页 |
| ·差分定位的归航行为 | 第14页 |
| ·自主清扫机器人的沿墙走行为 | 第14-16页 |
| ·触觉传感器的清扫机器人沿墙走行为 | 第15页 |
| ·测距接近觉传感器的沿墙走行为 | 第15-16页 |
| ·自主清扫机器人的避障行为 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 超声波和红外探测模块 | 第18-31页 |
| ·超声波测距概述 | 第18-20页 |
| ·超声波测距环的硬件设计 | 第20-27页 |
| ·微控制器介绍 | 第20-21页 |
| ·超声波系统框架 | 第21页 |
| ·超声波驱动电路和回波接收电路 | 第21-24页 |
| ·探测系统超声波子模块接口 | 第24-27页 |
| ·探测系统红外子模块 | 第27-29页 |
| ·红外测距原理及探头选择 | 第27页 |
| ·红外测距的信息的获取 | 第27-29页 |
| ·环境信息的扩展存储 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 清扫机器人的驱动清扫和方向模块设计 | 第31-38页 |
| ·驱动模块的设计 | 第31-34页 |
| ·驱动电机的选择 | 第31-32页 |
| ·电机驱动设计 | 第32-34页 |
| ·清扫模块的设计 | 第34-35页 |
| ·清扫机器人的指南针 | 第35-37页 |
| ·磁阻式电子指南针简介 | 第36-37页 |
| ·指南针模块的电路连接 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第五章 清扫机器人的电源模块 | 第38-47页 |
| ·动力电源 | 第38-39页 |
| ·控制过程电路的电源 | 第39-40页 |
| ·充电导航模块 | 第40-46页 |
| ·充电站电源 | 第41-43页 |
| ·充电站红外载波发射子模块 | 第43-44页 |
| ·机载红外载波接收子模块 | 第44-45页 |
| ·清扫机器人的归航充电 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第六章 自主清扫机器人的规划和行为实现 | 第47-61页 |
| ·自主清扫机器人的驱动模型 | 第47-48页 |
| ·自主清扫机器人的地图和定位 | 第48-53页 |
| ·自主清扫机器人的地图创建 | 第48-50页 |
| ·自主清扫机器人的定位 | 第50-53页 |
| ·清扫机器人的路径规划 | 第53-54页 |
| ·清扫机器人的自主避障 | 第54-56页 |
| ·清扫机器人的运行过程 | 第56-57页 |
| ·清扫机器人的行走仿真 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第七章 总结和展望 | 第61-63页 |
| ·总结 | 第61页 |
| ·展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附录 | 第66-79页 |
| 个人简历 | 第79页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第79页 |