| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·国内外发展状况 | 第7-12页 |
| ·AGV 小车发展概况 | 第7-9页 |
| ·AGV 系统组成 | 第9-10页 |
| ·AGV 的引导方式 | 第10-12页 |
| ·全方位视觉的实现方案 | 第12-13页 |
| ·本文工作内容及意义 | 第13-14页 |
| 第二章 鱼眼镜头成像规律及校正模型 | 第14-24页 |
| ·鱼眼镜头概述 | 第14-15页 |
| ·鱼眼镜头投影成像规律 | 第15-19页 |
| ·成像模式 | 第17-19页 |
| ·鱼眼镜头校正方案 | 第19-21页 |
| ·函数法 | 第19-20页 |
| ·球面透视拟合 | 第20-21页 |
| ·径向畸变校正法 | 第21页 |
| ·本文采用的校正方案 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 鱼眼镜头畸变校正的硬件平台 | 第24-35页 |
| ·芯片选型与介绍 | 第24-30页 |
| ·数字视频接口 | 第27-29页 |
| ·增强的直接存储访问器 | 第29-30页 |
| ·上电引导芯片 | 第30页 |
| ·动态存储芯片 | 第30页 |
| ·图像传输与处理平台 | 第30-34页 |
| ·视频编码模块 | 第31-32页 |
| ·上电引导模块 | 第32页 |
| ·内存扩展模块 | 第32-34页 |
| ·DSP 以太网模块 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 鱼眼镜头畸变校正的软件实现 | 第35-47页 |
| ·系统软件的总体设计 | 第35页 |
| ·DSP 开发工具简介 | 第35-39页 |
| ·TMS320DM642 集成开发环境CCS/C6000 | 第36-37页 |
| ·软件开发流程和开发工具 | 第37-39页 |
| ·基于SVM 的鱼眼镜头畸变校正流程 | 第39-46页 |
| ·鱼眼镜头采集图像 | 第39-41页 |
| ·视频编码驱动 | 第41-43页 |
| ·提取靶标特征点训练SVM | 第43-45页 |
| ·建立像素坐标映射关系 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 实验结论及工作展望 | 第47-55页 |
| ·鱼眼镜头标定 | 第47-51页 |
| ·镜头的几何中心标定 | 第47-48页 |
| ·投影中心标定 | 第48-51页 |
| ·标定模型 | 第51-52页 |
| ·校正结果 | 第52-53页 |
| ·结论 | 第53-54页 |
| ·工作展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |