汽车四轮转向和主动悬架的综合控制研究

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-10页
1 绪论	第10-21页
·概述	第10-12页
·国内外研究现状	第12-20页
·四轮转向系统	第12-15页
·主动悬架系统	第15-16页
·四轮转向和主动悬架的综合控制	第16-20页
·本文的研究目的和内容	第20-21页
2 汽车四轮转向和主动悬架统一动力学模型的建立	第21-39页
·模型简化	第21-23页
·整车动力学模型	第23-31页
·车辆线性动力学模型	第23-25页
·车辆非线性动力学模型	第25-27页
·轮胎模型	第27-30页
·路面模型	第30-31页
·模型参数的获取	第31-34页
·模型参数的获取方法	第31-32页
·模型参数	第32-34页
·仿真模型的建立	第34-35页
·线性动力学模型	第34页
·非线性动力学模型	第34-35页
·模型的实验验证	第35-38页
·转向系统	第36-37页
·悬架系统	第37-38页
·本章小结	第38-39页
3 四轮转向控制系统	第39-61页
·二自由度车辆四轮转向模型的建立	第39-41页
·四轮转向控制器设计	第41-42页
·仿真分析	第42-44页
·四轮转向硬件在环仿真平台	第44-52页
·四轮转向硬件在环仿真平台的组成	第44-45页
·dSPACE 实时仿真平台	第45页
·步进电机	第45-49页
·角位移传感器	第49-52页
·四轮转向硬件在环仿真实验	第52-60页
·后轮转向系统的控制及响应	第52-54页
·后轮转向系统响应时间的影响因素分析	第54-57页
·四轮转向硬件在环仿真实验	第57-60页
·本章小结	第60-61页
4 主动悬架控制系统	第61-67页
·七自由度车辆主动悬架模型的建立	第61-62页
·主动悬架控制器设计	第62-63页
·仿真分析	第63-66页
·本章小结	第66-67页
5 四轮转向和主动悬架系统的耦合机理	第67-103页
·基于车辆稳态响应的耦合关系研究	第67-88页
·车辆转向时的稳态响应	第67-72页
·车辆参数对转向系统和悬架系统性能的影响规律	第72-76页
·车辆参数的灵敏度分析	第76-88页
·主动悬架控制时车身侧倾角明显降低引起的冲突	第88-90页
·轮胎侧向垂向耦合特性的影响	第90-94页
·采用四轮转向控制时	第90-92页
·采用主动悬架控制时	第92-94页
·轮胎侧向垂向耦合特性对车辆极限性能的影响	第94-101页
·不同侧向加速度时的稳态响应	第94-97页
·不同侧向加速度时的横摆角速度的变化量	第97-99页
·前后悬架刚度匹配的影响	第99-101页
·本章小结	第101-103页
6 四轮转向和主动悬架的综合控制方法	第103-116页
·四轮转向和主动悬架的协调控制策略	第103-109页
·基于车身姿态控制的协调控制策略	第103-106页
·基于前后悬架刚度匹配的协调控制策略	第106-109页
·车辆的极限性能分析	第109-115页
·不考虑路面激励时的极限性能	第109-112页
·考虑路面激励时的极限性能	第112-115页
·本章小结	第115-116页
7 结论	第116-119页
·论文的主要结论	第116-117页
·论文的创新点	第117页
·研究工作展望	第117-119页
致谢	第119-120页
参考文献	第120-126页
附录	第126-151页
附录A 作者在攻读博士学位期间发表的论文	第126页
附录B 作者在攻读博士学位期间参加的科研工作	第126-127页
附录C 文中所用符号	第127-132页
附录D 主动悬架最优反馈增益矩阵	第132-133页
附录E 整车线性动力学模型的状态矩阵	第133-143页
附录F 整车非线性动力学模型的状态矩阵	第143-148页
附录G 7 自由度车辆主动悬架模型的状态矩阵	第148-151页