MTi微惯性航姿系统/GPS组合技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·背景及意义 | 第10-11页 |
| ·MTi微惯性航姿系统的内涵 | 第11页 |
| ·国内外研究和发展现状 | 第11-15页 |
| ·MEMS微惯性航姿系统的发展概况 | 第11-13页 |
| ·GPS导航系统发展概况 | 第13-14页 |
| ·MEMS惯性系统/GPS组合导航系统发展概况 | 第14-15页 |
| ·本课题的主要内容和章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 MTi工作原理及GPS定位原理 | 第17-35页 |
| ·MTi组件的工作原理及性能指标 | 第17-22页 |
| ·微机械陀螺仪 | 第17-19页 |
| ·微机械加速度计 | 第19-20页 |
| ·三轴磁强计 | 第20-22页 |
| ·MTi微惯性航姿系统的数据获取 | 第22-23页 |
| ·MTi微惯性航姿系统的工作原理 | 第23-26页 |
| ·导航参数说明 | 第24-25页 |
| ·常用坐标系的定义 | 第25-26页 |
| ·姿态角的定义和更新 | 第26-32页 |
| ·姿态角的定义 | 第26页 |
| ·姿态矩阵及姿态角的真值 | 第26-28页 |
| ·姿态更新的算法 | 第28-32页 |
| ·GPS定位原理 | 第32-34页 |
| ·GPS卫星参考系(WGS-84) | 第32页 |
| ·GPS定位原理 | 第32-34页 |
| ·本章总结 | 第34-35页 |
| 第3章 MTi微惯性航姿系统定姿算法 | 第35-50页 |
| ·微惯性航姿系统定姿的方法 | 第35-36页 |
| ·加速度计和磁强计定姿方法 | 第36页 |
| ·基于姿态角误差的卡尔曼滤波方程 | 第36-43页 |
| ·卡尔曼滤波器的状态方程 | 第37-41页 |
| ·卡尔曼滤波器的观测方程 | 第41-42页 |
| ·卡尔曼滤波器设计 | 第42-43页 |
| ·微惯性航姿系统仿真与分析 | 第43-48页 |
| ·本章总结 | 第48-50页 |
| 第4章 MTi/GPS组合系统方案设计 | 第50-75页 |
| ·MTi/GPS组合导航系统组合方式 | 第50-56页 |
| ·系统组合原理 | 第50-52页 |
| ·SINS/GPS硬件一体化组合 | 第52-53页 |
| ·SINS/GPS软件组合 | 第53-56页 |
| ·MTi/GPS组合方案选取 | 第56-57页 |
| ·MTi微惯性航姿系统的力学编排 | 第57-59页 |
| ·MTi/GPS组合导航系统的卡尔曼滤波器设计 | 第59-68页 |
| ·MTi/GPS组合导航系统的状态方程 | 第60-66页 |
| ·MTi/GPS组合导航系统的观测方程 | 第66-68页 |
| ·组合导航系统的理论仿真 | 第68-74页 |
| ·本章总结 | 第74-75页 |
| 第5章 MTi/GPS组合导航系统的实现与仿真 | 第75-89页 |
| ·MTi/GPS组合导航系统车载实验 | 第75-78页 |
| ·导航基准的选取 | 第75页 |
| ·实验路径规划 | 第75-76页 |
| ·车载实验设计方案 | 第76-78页 |
| ·MTi/GPS组合导航系统的仿真实验及结果分析 | 第78-87页 |
| ·本章总结 | 第87-89页 |
| 结论 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
