| 内容提要 | 第1-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-18页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·可重构模块机器人的研究现状 | 第8-12页 |
| ·国外研究现状 | 第8-10页 |
| ·国内研究现状 | 第10-12页 |
| ·可重构模块机器人的研究内容 | 第12-16页 |
| ·模块研究 | 第12页 |
| ·构形设计 | 第12-13页 |
| ·运动学 | 第13-14页 |
| ·动力学 | 第14-15页 |
| ·控制方法 | 第15-16页 |
| ·本文主要内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 可重构模块机器人系统动力学模型 | 第18-31页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·数学基础 | 第18-23页 |
| ·刚体运动 | 第18-19页 |
| ·李群理论 | 第19-21页 |
| ·广义速度和广义力 | 第21-23页 |
| ·模块化设计及运动学分析 | 第23-26页 |
| ·动力学模型的建立 | 第26-30页 |
| ·刚体的Newton-Euler 方程 | 第26-27页 |
| ·基于Newton-Euler 迭代算法的动力学模型建立 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 间接自适应模糊分散控制方法 | 第31-42页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·模糊逻辑系统 | 第31-32页 |
| ·问题描述 | 第32-34页 |
| ·设计思想 | 第34页 |
| ·控制方法及稳定性分析 | 第34-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 直接自适应模糊分散控制方法 | 第42-50页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·问题描述 | 第42页 |
| ·设计思想 | 第42-43页 |
| ·控制方法及稳定性分析 | 第43-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 仿真研究 | 第50-61页 |
| ·仿真模型参数 | 第50-51页 |
| ·间接自适应模糊分散控制方法仿真研究 | 第51-56页 |
| ·直接自适应模糊分散控制方法仿真研究 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 全文总结 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 摘要 | 第69-71页 |
| Abstract | 第71-73页 |