月球车轨迹跟踪协调控制
| 内容提要 | 第1-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·选题背景和意义 | 第8-10页 |
| ·选题背景 | 第8-10页 |
| ·选题意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-17页 |
| ·驱动系统国外研究现状 | 第10-13页 |
| ·驱动系统国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·最优控制现状及发展 | 第15页 |
| ·月球车控制现状及发展 | 第15-17页 |
| ·控制器设计相关理论及研究现状 | 第17-18页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 月球车运动性能分析和控制方法仿真分析 | 第19-35页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·车体模型定义 | 第19-21页 |
| ·定义模型参数 | 第19-21页 |
| ·模型尺寸 | 第21页 |
| ·整车尺寸方程 | 第21页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第21-24页 |
| ·ADAMS 软件概述 | 第21-22页 |
| ·ADAMS 软件基本模块 | 第22-24页 |
| ·ADAMS仿真分析 | 第24-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 月球车驱动系统辩识 | 第35-51页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·月球车的性能指标 | 第35-37页 |
| ·驱动电机和减速器 | 第35-37页 |
| ·驱动系统结构及组成 | 第37页 |
| ·月球车驱动系统辨识 | 第37-50页 |
| ·驱动系统静特性 | 第38-39页 |
| ·驱动系统阶跃输入响应 | 第39-41页 |
| ·系统辨识算法 | 第41-44页 |
| ·四阶M序列辨识分析 | 第44-46页 |
| ·四阶逆M序列分析 | 第46-47页 |
| ·驱动系统辨识与分析 | 第47-48页 |
| ·四阶逆M序列辨识结果及分析 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 月球车最优控制器设计 | 第51-64页 |
| ·引言 | 第51-52页 |
| ·月球车运动学模型 | 第52-54页 |
| ·路面坐标系的建立 | 第52页 |
| ·对车辆侧向偏差e_d 和方位偏差e_θ的定义 | 第52-53页 |
| ·运动学模型的建立 | 第53-54页 |
| ·自动导航系统被控过程数学建模 | 第54-55页 |
| ·被控过程特性分析 | 第55-56页 |
| ·可控性与可观测性 | 第55页 |
| ·稳定性 | 第55-56页 |
| ·自动导向车最优控制器设计 | 第56-62页 |
| ·最优控制器结构 | 第57-58页 |
| ·最优控制律的选取 | 第58-60页 |
| ·加权矩阵Q与R的选取 | 第60-62页 |
| ·导航最优控制器的实现 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 仿真分析和试验验证 | 第64-67页 |
| ·仿真分析 | 第64-65页 |
| ·试验验证 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 全文总结 | 第67-68页 |
| ·论文的主要工作及结论 | 第67页 |
| ·存在和尚需解决的问题 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 摘要 | 第71-73页 |
| Abstract | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
