| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-22页 |
| ·课题背景和意义 | 第9-11页 |
| ·虚拟现实软件开发平台概述 | 第11-18页 |
| ·虚拟现实软件系统的特点 | 第11-12页 |
| ·虚拟现实软件系统主要软件组件 | 第12-17页 |
| ·编程工具和几何模型创建工具简介 | 第17-18页 |
| ·国内外研究和发展现状 | 第18-19页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第19-20页 |
| ·本文组织结构 | 第20-22页 |
| 第2章 三维开源引擎 OSG及主要功能 | 第22-42页 |
| ·OSG与 OpenGL的关系 | 第22-23页 |
| ·场景管理及场景图技术 | 第23-27页 |
| ·OSG帧循环程序框架 | 第27-31页 |
| ·观察功能及 Camera类 | 第31-35页 |
| ·姿态调整及 PositionAttitudeTransForm类 | 第35-38页 |
| ·OSG中基本几何体的编程绘制技术 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 实时刚体动力学模拟的关键技术研究 | 第42-56页 |
| ·关键技术涉及学科简介 | 第42-43页 |
| ·动力学方程矩阵形式 | 第43-48页 |
| ·粒子动力学 | 第43-44页 |
| ·刚体动力学 | 第44-48页 |
| ·数值计算方法及解算器 | 第48-50页 |
| ·实时碰撞检测及碰撞响应 | 第50-55页 |
| ·碰撞检测与碰撞响应的特点 | 第50-51页 |
| ·实时碰撞检测的两个阶段 | 第51-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 桥式起重机驾驶模拟器中的关键技术研究 | 第56-77页 |
| ·起重机模拟器视景系统设计 | 第56-61页 |
| ·起重机的零部件组成 | 第56-58页 |
| ·起重机类的设计 | 第58-60页 |
| ·起重机类的更新回调类的设计 | 第60-61页 |
| ·驾驶观察模式摄像机实现 | 第61-62页 |
| ·吊钩摆动的运动模拟 | 第62-76页 |
| ·吊钩系统摆动时的力学分析 | 第62-64页 |
| ·单摆的模拟 | 第64-66页 |
| ·吊钩小车系统建模 | 第66-68页 |
| ·阻力和阻力矩 | 第68-69页 |
| ·ODE在项目中的应用 | 第69-71页 |
| ·中间层库的设计 | 第71-73页 |
| ·物理模型的创建和控制 | 第73-75页 |
| ·碰撞检测和模拟碰撞 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 全文总结及展望 | 第77-80页 |
| ·全文总结 | 第77-78页 |
| ·展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及参加的科研项目 | 第84页 |