运动车辆建模与跟踪技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题的研究背景 | 第10-11页 |
| ·课题的研究意义 | 第11页 |
| ·研究现状 | 第11-16页 |
| ·结构化道路识别建立基本假设 | 第11-13页 |
| ·国内外智能车辆的研究现状 | 第13-16页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 视觉系统的体系结构及目标跟踪理论基础 | 第17-27页 |
| ·视觉系统的结构设计 | 第17-20页 |
| ·逻辑结构 | 第17-18页 |
| ·系统结构 | 第18-20页 |
| ·功能划分 | 第20页 |
| ·基于单目视觉的图像采集 | 第20-23页 |
| ·常见的跟踪滤波算法 | 第23-26页 |
| ·两点外推滤波 | 第23页 |
| ·维纳滤波 | 第23-24页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 道路与运动车辆模型的建立 | 第27-39页 |
| ·目标运动特征 | 第27页 |
| ·道路模型 | 第27-34页 |
| ·曲率公式 | 第27-28页 |
| ·路线平面设计 | 第28-30页 |
| ·道路水平曲率动态模型 | 第30-34页 |
| ·道路垂直曲率动态模型 | 第34页 |
| ·车辆动态模型 | 第34-37页 |
| ·车辆横向动态模型 | 第34-37页 |
| ·车辆纵向动态模型 | 第37页 |
| ·总模型 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 运动车辆量测模型的建立 | 第39-57页 |
| ·摄像机的几何变换和投影变换 | 第39-46页 |
| ·几何变换 | 第39-40页 |
| ·透视变换 | 第40-42页 |
| ·成像模型与摄像机标定 | 第42-46页 |
| ·量测模型 | 第46-51页 |
| ·量测模型的建立 | 第46-49页 |
| ·视距L的计算 | 第49-51页 |
| ·车速估计 | 第51页 |
| ·车辆间最小安全距离的计算 | 第51-56页 |
| ·换道时间段的定义 | 第52-53页 |
| ·换道环境的简化 | 第53-54页 |
| ·换道车辆参考点的定义 | 第54-55页 |
| ·最小安全距离的计算 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 基于卡尔曼滤波的车辆跟踪技术研究 | 第57-75页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·道路图像预处理 | 第57-58页 |
| ·利用Hough变换提取车道线 | 第58-63页 |
| ·Hough变换基础理论 | 第58-62页 |
| ·车辆位置与角度偏差测量 | 第62-63页 |
| ·利用卡尔曼滤波器实现对车辆的跟踪预测 | 第63-69页 |
| ·离散模型卡尔曼滤波基本方程 | 第65-68页 |
| ·模型的求解 | 第68-69页 |
| ·实验结果与分析 | 第69-74页 |
| ·实验环境 | 第69页 |
| ·Hough变换提取车道线实验结果及分析 | 第69-71页 |
| ·Kalman滤波跟踪实验结果及分析 | 第71-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
