车辆试验用驾驶机器人机构的设计和仿真研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9-11页 |
| ·驾驶机器人的现状 | 第11页 |
| ·仿真技术概述 | 第11-13页 |
| ·研究的目的和意义 | 第13页 |
| ·本文主要工作 | 第13-15页 |
| 第二章 驾驶机器人执行机构的设计 | 第15-33页 |
| ·自动驾驶机器人结构构成 | 第15页 |
| ·驾驶机器人本体的设计分析 | 第15-17页 |
| ·机器人本体的设计原则 | 第15页 |
| ·三维CAD 技术与机器人本体建模 | 第15-17页 |
| ·驾驶机器人的驱动方案 | 第17-18页 |
| ·机器人的驱动方式 | 第17页 |
| ·控制用电机的种类、特点和选型 | 第17-18页 |
| ·传动系统设计 | 第18-19页 |
| ·传动机构的要求 | 第18-19页 |
| ·传动机构设计 | 第19页 |
| ·机械手的设计 | 第19-25页 |
| ·机械手的功能及技术要求 | 第19-21页 |
| ·机械手的总体结构分析 | 第21-22页 |
| ·机械手主要部分的结构 | 第22-25页 |
| ·机械腿的设计 | 第25-32页 |
| ·机械腿的功能及技术要求 | 第25-27页 |
| ·机械腿的总体结构分析 | 第27-30页 |
| ·机械腿结构的主要部分 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 驾驶机器人执行机构的动力学分析 | 第33-45页 |
| ·引言 | 第33-34页 |
| ·机器人拉氏动力学方程一般式 | 第34-38页 |
| ·速度的计算 | 第34-35页 |
| ·动能和位能的计算 | 第35-37页 |
| ·机器人拉氏动力学方程的一般公式 | 第37-38页 |
| ·换档机械手的动力学方程 | 第38-41页 |
| ·机械腿的动力分析 | 第41-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第四章 驾驶机器人执行机构的动力学仿真分析 | 第45-68页 |
| ·ADAMS 仿真软件概述 | 第45-46页 |
| ·ADAMS 多刚体动力学 | 第46-53页 |
| ·多刚体系统的组成 | 第46-47页 |
| ·坐标系统与自由度 | 第47-48页 |
| ·多刚体动力学分析方程 | 第48-50页 |
| ·ADAMS 的积分算法 | 第50-53页 |
| ·机械手的仿真分析 | 第53-65页 |
| ·机械手仿真模型的建立 | 第53-57页 |
| ·仿真分析 | 第57-61页 |
| ·机械手的参数化分析 | 第61-65页 |
| ·机械腿的仿真分析 | 第65-67页 |
| ·仿真模型的建立 | 第65页 |
| ·仿真分析 | 第65-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 第五章 驱动电机的选择 | 第68-73页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·电机参数 | 第68-72页 |
| ·电机选择方法 | 第69-71页 |
| ·电机参数 | 第71-72页 |
| ·小结 | 第72-73页 |
| 第六章 结论 | 第73-74页 |
| ·结论 | 第73页 |
| ·展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第78页 |
