基于多车协作感知的主动安全技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题背景 | 第12-13页 |
| ·国内外车辆主动安全的发展概况 | 第13-16页 |
| ·国外概况 | 第13-15页 |
| ·国内概况 | 第15-16页 |
| ·基于多车协作感知主动安全技术 | 第16-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 基于GPS 车辆精确定位方法 | 第20-48页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·GPS 系统介绍 | 第20-24页 |
| ·GPS 系统组成 | 第21-22页 |
| ·GPS 信号结构和导航电文 | 第22-24页 |
| ·GPS 误差源 | 第24页 |
| ·基于GPS 的智能车定位方法 | 第24-36页 |
| ·GPS 导航定位原理. | 第24-26页 |
| ·GPS 坐标变换 | 第26-31页 |
| ·基于GPS 的智能车位姿估计与跟踪. | 第31-36页 |
| ·RTK-GPS 动态性能评估 | 第36-40页 |
| ·基于激光雷达的定位方法 | 第36-39页 |
| ·传感器时延问题 | 第39-40页 |
| ·实验结果与分析 | 第40-47页 |
| ·智能车定位实验结果与分析 | 第40-45页 |
| ·RTK-GPS 动态性能评估实验结果与分析 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第三章 基于多车协作的车辆检测 | 第48-74页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·基于激光雷达的车辆检测 | 第48-56页 |
| ·激光雷达数据预处理 | 第49-53页 |
| ·基于模板匹配的车辆检测方法 | 第53-56页 |
| ·基于多车协作的车辆检测 | 第56-63页 |
| ·多车协作的车辆检测方法 | 第57-61页 |
| ·误差模型和误差的传递过程 | 第61-63页 |
| ·基于TORCS 的车辆检测实验平台 | 第63-65页 |
| ·实验结果与分析 | 第65-73页 |
| ·车辆检测实验结果与分析 | 第67-70页 |
| ·基于多车协作的车辆检测实验结果与分析 | 第70-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第四章 多车协作车辆预警和安全 | 第74-82页 |
| ·引言 | 第74页 |
| ·基于多车协作的车辆碰撞预警 | 第74-76页 |
| ·基于多车协作的车辆换道预警 | 第76-77页 |
| ·实验结果与分析 | 第77-81页 |
| ·车辆碰撞预警实验结果与分析 | 第78-79页 |
| ·车辆换道预警实验结果与分析 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第五章 结论与展望 | 第82-84页 |
| ·结论 | 第82-83页 |
| ·展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及参加的科研项目 | 第90页 |
