乒乓球机器人视觉测量与控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-27页 |
| ·选题背景与意义 | 第13页 |
| ·乒乓球机器人的发展现状 | 第13-24页 |
| ·乒乓球机器人系统结构 | 第14-18页 |
| ·乒乓球机器人视觉系统 | 第18-20页 |
| ·乒乓球轨迹预测算法 | 第20-21页 |
| ·球拍的运动控制 | 第21-24页 |
| ·本文主要研究内容和结构安排 | 第24-27页 |
| ·主要研究内容 | 第24-26页 |
| ·论文的结构安排 | 第26-27页 |
| 第二章 基于智能相机的高速视觉系统及图像处理算法 | 第27-51页 |
| ·视觉系统的硬件结构 | 第27-33页 |
| ·视觉系统的软件设计 | 第33-34页 |
| ·乒乓球目标跟踪的图像处理算法 | 第34-48页 |
| ·运动分析 | 第38-39页 |
| ·游程编码原理 | 第39-40页 |
| ·闭合轮廓提取 | 第40-41页 |
| ·基于采样点生长的中心定位算法 | 第41-43页 |
| ·智能相机的三帧并行原理 | 第43-45页 |
| ·乒乓球轮廓参数的设置方法 | 第45-48页 |
| ·实验与结果 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第三章 乒乓球后续轨迹与击打点预测 | 第51-89页 |
| ·乒乓球飞行机理建模 | 第51-56页 |
| ·飞行中的受力分析 | 第51-54页 |
| ·模型求解 | 第54-56页 |
| ·乒乓球与球台的碰撞模型 | 第56-61页 |
| ·竖直方向反弹模型 | 第56-58页 |
| ·水平方向反弹模型 | 第58-61页 |
| ·落点与击打点的预测 | 第61-64页 |
| ·RANSAC去除杂点 | 第62-63页 |
| ·基于负反馈的初速度较正 | 第63-64页 |
| ·误差分析 | 第64-68页 |
| ·落点误差分析 | 第64-68页 |
| ·击打点误差分析 | 第68页 |
| ·基于OPENGL的仿真系统设计 | 第68-77页 |
| ·场景的绘制 | 第69-70页 |
| ·三维到二维的变换 | 第70-74页 |
| ·软件结构与功能设计 | 第74-77页 |
| ·实验与结果 | 第77-86页 |
| ·轨迹滤波 | 第77页 |
| ·速度与模型参数对轨迹预测的影响 | 第77-81页 |
| ·反弹轨迹预测 | 第81-82页 |
| ·落点与击打点的预测 | 第82-86页 |
| ·本章小结 | 第86-89页 |
| 第四章 基于PnP的乒乓球机器人位姿计算 | 第89-113页 |
| ·系统架构 | 第91-92页 |
| ·色标块角点的提取 | 第92-97页 |
| ·直线提取的RANSAC算法 | 第93-94页 |
| ·角点提取 | 第94-97页 |
| ·实验与结果 | 第97-111页 |
| ·定位实验 | 第97-102页 |
| ·误差分析 | 第102-111页 |
| ·本章小结 | 第111-113页 |
| 第五章 打乒乓球机器人的运动控制 | 第113-123页 |
| ·五自由度乒乓球机器人 | 第113页 |
| ·三阶段击球运动控制策略 | 第113-120页 |
| ·实验与结果 | 第120-121页 |
| ·本章小结 | 第121-123页 |
| 第六章 结论与展望 | 第123-125页 |
| 参考文献 | 第125-135页 |
| 攻读博士期间发表的论文 | 第135-137页 |
| 致谢 | 第137页 |
