微小型车载惯性/GPS组合导航系统技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·课题的背景、目的和意义 | 第10页 |
| ·相关技术国内外发展现状 | 第10-13页 |
| ·微型惯性测量单元 | 第10-11页 |
| ·MIMU/GPS 组合导航系统 | 第11-12页 |
| ·车载导航系统 | 第12-13页 |
| ·主要研究内容及结构安排 | 第13-14页 |
| 第2章 惯性导航理论 | 第14-26页 |
| ·捷联惯导系统工作原理 | 第14-19页 |
| ·坐标系定义 | 第14页 |
| ·坐标系之间的相互变换 | 第14-15页 |
| ·捷联惯导系统工作原理 | 第15-19页 |
| ·初始条件的给定和初始值的计算 | 第19-22页 |
| ·初始条件给定 | 第19-20页 |
| ·初始数据计算 | 第20-22页 |
| ·误差处理及数据优化方法 | 第22-23页 |
| ·角速度偏置误差处理 | 第22-23页 |
| ·方位角误差的处理 | 第23页 |
| ·MIMU/GPS 组合导航 | 第23-25页 |
| ·松散组合 | 第23-24页 |
| ·紧密组合 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 系统硬件设计与实现 | 第26-39页 |
| ·总体方案 | 第26-27页 |
| ·通讯接口卡设计与实现 | 第27-33页 |
| ·主处理器 | 第27-28页 |
| ·共享存储器模块 | 第28-29页 |
| ·总线接口电路 | 第29-31页 |
| ·逻辑控制电路 | 第31-32页 |
| ·电源电路 | 第32-33页 |
| ·导航信息解算处理装置设计与实现 | 第33-37页 |
| ·主处理器 | 第33-34页 |
| ·MIMU | 第34-35页 |
| ·CAN 模块 | 第35页 |
| ·Flash 存储器 | 第35-36页 |
| ·电源电路 | 第36-37页 |
| ·其它硬件设备的应用 | 第37-38页 |
| ·GPS 接收机 | 第37页 |
| ·电子罗盘 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 系统软件设计与实现 | 第39-59页 |
| ·系统通讯协议 | 第39-41页 |
| ·通讯接口卡与上位机的通信协议 | 第39-40页 |
| ·GPS 导航信息 | 第40页 |
| ·导航信息解算处理装置输出信息 | 第40-41页 |
| ·电子罗盘发送的方位角和姿态角 | 第41页 |
| ·电子罗盘横摇角输入 | 第41页 |
| ·通讯接口卡软件 | 第41-47页 |
| ·DSP 的CMD 文件 | 第41-43页 |
| ·初始化程序 | 第43-44页 |
| ·CAN 总线设备通信程序 | 第44-45页 |
| ·GPS 数据接收程序 | 第45-47页 |
| ·导航信息解算处理装置软件 | 第47-53页 |
| ·DSP 的CMD 文件 | 第47-48页 |
| ·初始化程序 | 第48-49页 |
| ·MIMU 通信程序 | 第49-50页 |
| ·MIMU/GPS 组合导航程序 | 第50-52页 |
| ·CAN 总线通讯程序 | 第52-53页 |
| ·人机接口软件 | 第53-58页 |
| ·人机界面 | 第53-57页 |
| ·后台通信程序 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 系统调试与测试 | 第59-77页 |
| ·系统实物介绍 | 第59-63页 |
| ·印制电路板 | 第59-61页 |
| ·系统实物图 | 第61-63页 |
| ·系统调试 | 第63-68页 |
| ·主要模块的调试过程 | 第63-66页 |
| ·系统调试中的故障处理 | 第66-68页 |
| ·系统测试 | 第68-76页 |
| ·惯性导航系统静基座性能测试 | 第68-73页 |
| ·组合导航系统静基座性能测试 | 第73-75页 |
| ·动态性能验证 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 附录 | 第84-85页 |
