两轮自平衡电动车的关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·两轮自平衡电动车的国内外发展现状 | 第12-16页 |
| ·两轮自平衡电动车的关键技术 | 第16-17页 |
| ·系统设计 | 第16页 |
| ·数学建模 | 第16页 |
| ·自平衡控制算法 | 第16-17页 |
| ·姿态感知系统 | 第17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 两轮自平衡电动车机械结构与硬件系统设计 | 第18-31页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·机械结构设计 | 第18-20页 |
| ·系统硬件设计 | 第20-30页 |
| ·主控制器 | 第21-24页 |
| ·供电电路 | 第24-26页 |
| ·A/D转换电路 | 第26-27页 |
| ·RS-232电平转换电路 | 第27页 |
| ·数码管显示电路 | 第27-28页 |
| ·方向盘数据读取电路 | 第28-30页 |
| ·无线数据传输模块 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 双直流无刷电动机驱动器设计 | 第31-44页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·直流无刷电动机简介 | 第31-36页 |
| ·直流无刷电动机的结构 | 第31-34页 |
| ·直流无刷电动机的驱动方法 | 第34-36页 |
| ·双直流无刷电动机的驱动器硬件设计 | 第36-43页 |
| ·LPC2132简介 | 第37-38页 |
| ·位置信号译码电路 | 第38-39页 |
| ·三相全桥逆变电路 | 第39-41页 |
| ·电流检测电路 | 第41页 |
| ·隔离电路 | 第41页 |
| ·CPLD内部逻辑电路设计 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 姿态感知系统设计 | 第44-56页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·传感器模块设计 | 第44-47页 |
| ·加速度计 | 第45-46页 |
| ·陀螺仪 | 第46页 |
| ·传感器模块的低通滤波器设计 | 第46-47页 |
| ·传感器数据标定 | 第47-49页 |
| ·基于卡尔曼滤波的传感器数据融合 | 第49-55页 |
| ·卡尔曼滤波的原理 | 第49-52页 |
| ·滤波器设计 | 第52-53页 |
| ·滤波器仿真 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 两轮自平衡电动车系统建模与控制策略研究 | 第56-74页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·系统建模 | 第56-65页 |
| ·建立坐标系 | 第56-57页 |
| ·系统模型参数 | 第57-58页 |
| ·系统速度 | 第58-59页 |
| ·系统动能的计算 | 第59-61页 |
| ·系统运动微分方程 | 第61-65页 |
| ·两轮自平衡电动车的工作原理 | 第65-66页 |
| ·两轮自平衡电动机车的控制特点 | 第66-67页 |
| ·LQR最优控制器设计 | 第67-73页 |
| ·LQR最优控制器原理 | 第67-69页 |
| ·LQR最优控制器设计 | 第69-72页 |
| ·控制系统仿真 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 系统软件设计与调试 | 第74-95页 |
| ·引言 | 第74页 |
| ·电机测速软件设计 | 第74-80页 |
| ·测速方法的选择 | 第74-79页 |
| ·M/T法测速的软件实现 | 第79-80页 |
| ·数码管显示程序设计 | 第80-81页 |
| ·ADC读写程序设计 | 第81-83页 |
| ·方向盘数据读取程序设计 | 第83-84页 |
| ·基于μC/OS-II的控制系统软件设计 | 第84-90页 |
| ·μC/OS-II简介 | 第84-86页 |
| ·μC/OS-II的移植 | 第86-89页 |
| ·μC/OS-II 的应用 | 第89-90页 |
| ·系统调试 | 第90-94页 |
| ·电机驱动器调试 | 第90-92页 |
| ·姿态感知系统调试 | 第92-93页 |
| ·控制器调试 | 第93-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 结论 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-101页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第101-102页 |
| 致谢 | 第102页 |
