| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 缩略词 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 论文研究背景 | 第15-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.1 视觉避障技术国内外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.2 视觉/惯性组合导航技术国内外研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 课题研究的目的与意义 | 第19-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容与章节安排 | 第20-23页 |
| 第二章 基于双目相机立体视觉的三维飞行环境重建关键技术研究 | 第23-41页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 基于双目相机立体视觉的三维重建基础研究 | 第23-33页 |
| 2.2.1 坐标系定义及其转换关系 | 第23-26页 |
| 2.2.2 基于双目相机的立体视觉三维重建原理 | 第26-29页 |
| 2.2.3 双目相机标定方法与基于双目相机的测距结果分析 | 第29-32页 |
| 2.2.4 双目相机测距误差分析 | 第32-33页 |
| 2.3 基于引导补全思想的深度图优化方法研究 | 第33-36页 |
| 2.3.1 基于联合双边滤波的深度图处理算法研究 | 第33-34页 |
| 2.3.2 基于RETINEX算法的导向图优化处理方法 | 第34-35页 |
| 2.3.3 基于导向滤波的深度图优化方法研究 | 第35-36页 |
| 2.4 基于导向滤波的深度图优化方法试验验证分析 | 第36-40页 |
| 2.4.1 采用MIDDLEBURY标准图像集的深度图优化结果定量评价 | 第36-38页 |
| 2.4.2 基于低成本设备采集的深度图优化试验与结果分析 | 第38-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 基于双目相机及碰撞锥模型的微小型飞行器避障方法研究 | 第41-58页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 微小型飞行器障碍物检测与碰撞预测方法 | 第41-47页 |
| 3.2.1 基于轮廓检测的障碍物识别方法 | 第42-43页 |
| 3.2.2 基于碰撞锥模型的碰撞预测方法 | 第43-47页 |
| 3.3 基于双目相机的微小型飞行器避障策略优化设计方法 | 第47-52页 |
| 3.3.1 针对单一障碍物的改进碰撞锥预测及避障方法 | 第47-50页 |
| 3.3.2 基于视觉引导的复杂环境下微小型飞行器避障方法研究 | 第50-52页 |
| 3.4 基于双目相机的微小型飞行器避障算法仿真验证 | 第52-56页 |
| 3.4.1 基于改进碰撞锥理论的避障策略仿真验证 | 第52-54页 |
| 3.4.2 基于安全区域引导的避障策略仿真验证 | 第54-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第四章 基于量测模型优化的双目视觉里程计/惯性组合导航方法研究 | 第58-75页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 基于双目相机的视觉里程计实现方法研究 | 第58-62页 |
| 4.2.1 传统惯性/视觉组合导航方案及其改进方法 | 第58-59页 |
| 4.2.2 双目视觉里程计基本原理研究 | 第59-62页 |
| 4.2.3 视觉里程计误差特性与传播规律分析 | 第62页 |
| 4.3 基于位姿量测模型优化的视觉里程计/惯性器件组合导航方法研究 | 第62-68页 |
| 4.3.1 扩维的状态方程建立 | 第63-65页 |
| 4.3.2 改进的姿态量测方程构造研究 | 第65-66页 |
| 4.3.3 基于相对位置的速度量测方程重构研究 | 第66-67页 |
| 4.3.4 基于姿态和速度的视觉量测模型优化卡尔曼滤波模型 | 第67-68页 |
| 4.4 基于量测模型优化的视觉/惯性组合导航仿真验证 | 第68-74页 |
| 4.4.1 视觉/惯性组合导航方法静态数字仿真验证 | 第68-70页 |
| 4.4.2 基于测试集实测数据的动态半物理仿真验证 | 第70-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 微小型飞行器立体视觉避障与自主导航方法试验验证研究 | 第75-88页 |
| 5.1 引言 | 第75页 |
| 5.2 微小型飞行器视觉避障与自主导航方法总体验证方案及验证平台搭建 | 第75-78页 |
| 5.2.1 微小型飞行器视觉避障与自主导航总体验证方案设计 | 第75-76页 |
| 5.2.2 微小型飞行器视觉避障与自主导航方法验证平台搭建 | 第76-78页 |
| 5.3 基于双目相机的三维重建方法试验验证与评估 | 第78-81页 |
| 5.3.1 双目测距实验与结果分析 | 第78-79页 |
| 5.3.2 双目相机三维重建实验验证 | 第79-81页 |
| 5.4 基于双目相机的微小型飞行器视觉避障方法性能测试 | 第81-85页 |
| 5.4.1 视觉引导避障的理论规避速度分析 | 第81-83页 |
| 5.4.2 实际避障飞行试验设计与实验结果 | 第83-85页 |
| 5.5 双目视觉里程计/惯性组合导航方法试验验证与评估 | 第85-87页 |
| 5.6 本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第88-89页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第95页 |
