| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 缩略词 | 第14-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第16-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 本文的主要工作及章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 无人机视觉着舰引导总体方案的设计 | 第22-32页 |
| 2.1 基于视觉的着舰引导系统设计 | 第22-26页 |
| 2.1.1 视觉引导系统原理分析 | 第22-23页 |
| 2.1.2 视觉引导系统工作原理 | 第23-24页 |
| 2.1.3 基于图像的云台跟踪控制 | 第24-25页 |
| 2.1.4 视觉引导系统的位置解算 | 第25-26页 |
| 2.2 视觉引导系统硬件组成与选型 | 第26-29页 |
| 2.3 飞行试验平台设计 | 第29-31页 |
| 2.3.1 飞行器平台 | 第29页 |
| 2.3.2 飞行控制系统 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 舰载无人机目标检测算法设计 | 第32-51页 |
| 3.1 目标检测常用评价指标 | 第32-33页 |
| 3.1.1 混淆矩阵 | 第32-33页 |
| 3.1.2 重合度 | 第33页 |
| 3.2 基于HOG和SVM的无人机检测算法设计 | 第33-37页 |
| 3.2.1 目标检测算法框架设计 | 第33-34页 |
| 3.2.2 HOG+SVM的目标检测算法设计 | 第34-35页 |
| 3.2.3 基于HOG+SVM算法的无人机检测实验结果分析 | 第35-37页 |
| 3.3 基于Faster RCNN的无人机检测算法设计 | 第37-44页 |
| 3.3.1 卷积神经网络 | 第37-39页 |
| 3.3.2 基于区域建议卷积神经网络的目标检测算法 | 第39-43页 |
| 3.3.3 Faster RCNN | 第43-44页 |
| 3.4 基于Faster RCNN算法的无人机检测系统设计 | 第44-47页 |
| 3.4.1 系统软硬件平台搭建 | 第44-45页 |
| 3.4.2 数据集的准备 | 第45页 |
| 3.4.3 训练网络的选择 | 第45-47页 |
| 3.4.4 模型训练过程 | 第47页 |
| 3.5 Faster RCNN网络训练影响因素分析 | 第47-50页 |
| 3.5.1 特征提取网络 | 第47-48页 |
| 3.5.2 输入图片尺寸 | 第48页 |
| 3.5.3 区域建议框数量 | 第48页 |
| 3.5.4 Anchor的比例和大小 | 第48-49页 |
| 3.5.5 多尺度训练 | 第49-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 基于帧间差分与改进Faster RCNN算法的无人机检测技术研究 | 第51-62页 |
| 4.1 远距离帧间差分无人机识别算法 | 第51-53页 |
| 4.1.1 帧间差分算法原理 | 第51页 |
| 4.1.2 基于帧间差分的动态目标识别算法设计 | 第51-53页 |
| 4.2 近距离基于Focalloss改进的Faster RCNN算法设计 | 第53-55页 |
| 4.2.1 Focalloss算法原理 | 第53-55页 |
| 4.2.2 基于Focal loss改进的Faster RCNN算法 | 第55页 |
| 4.3 基于视频的单目标识别算法实时性改进 | 第55-57页 |
| 4.3.1 单目标识别 | 第56页 |
| 4.3.2 设定感兴趣区域 | 第56-57页 |
| 4.4 舰载无人机着舰引导目标检测试验结果分析 | 第57-61页 |
| 4.4.1 帧间差分结果分析 | 第57-58页 |
| 4.4.2 Faster-RCNN+Focal loss算法验证 | 第58-60页 |
| 4.4.3 设定ROI性能改进验证 | 第60-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 舰载无人机着舰视觉引导验证系统 | 第62-74页 |
| 5.1 基于红外视觉的位置标定 | 第62-65页 |
| 5.1.1 红外视觉位置标定设计 | 第62-63页 |
| 5.1.2 偏航和俯仰位置标定 | 第63-64页 |
| 5.1.3 位置解算测试结果分析 | 第64-65页 |
| 5.2 数字稳定云台的建立 | 第65-67页 |
| 5.2.1 由云台测量坐标系转换至甲板测量坐标系 | 第65-66页 |
| 5.2.2 由甲板测量坐标系转换至甲板稳定坐标系 | 第66-67页 |
| 5.3 视觉着舰系统数字稳定平台的仿真验证 | 第67-70页 |
| 5.3.1 甲板运动数学模型 | 第67-69页 |
| 5.3.2 数字稳定平台的试验验证 | 第69-70页 |
| 5.4 全系统试验验证与结果分析 | 第70-73页 |
| 5.4.1 地面视觉引导系统 | 第71-72页 |
| 5.4.2 试验结果分析 | 第72-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第74-75页 |
| 6.2 后续研究工作展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第81页 |
