基于有限元法桁架机器人结构分析与优化
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-11页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外的研究现状 | 第8-9页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第9-11页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第9-10页 |
| 1.3.2 本文研究目的 | 第10-11页 |
| 第2章 桁架机器人的工作原理、相关参数及三维建模 | 第11-15页 |
| 2.1 桁架机器人的结构组成及工作原理 | 第11-12页 |
| 2.1.1 结构组成 | 第11页 |
| 2.1.2 工作原理 | 第11-12页 |
| 2.2 桁架机器人的相关参数 | 第12-13页 |
| 2.3 桁架机器人的三维建模 | 第13-14页 |
| 2.3.1 三维建模软件介绍 | 第13页 |
| 2.3.2 桁架机器人零部件的三维建模 | 第13-14页 |
| 2.3.3 桁架机器人整机的三维建模 | 第14页 |
| 2.3.4 干涉检查 | 第14页 |
| 2.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 第3章 桁架机器人的有限元分析 | 第15-54页 |
| 3.1 有限元方法及相关软件介绍 | 第15-16页 |
| 3.1.1 有限元方法简介 | 第15页 |
| 3.1.2 软件简介 | 第15-16页 |
| 3.2 桁架机器人有限元模型的建立 | 第16-17页 |
| 3.3 静位移分析 | 第17-28页 |
| 3.3.1 分析工况 | 第17-18页 |
| 3.3.2 边界约束 | 第18页 |
| 3.3.3 载荷施加 | 第18-20页 |
| 3.3.4 分析结果 | 第20-28页 |
| 3.4 动态应力分析 | 第28-30页 |
| 3.4.1 分析工况 | 第28页 |
| 3.4.2 边界约束 | 第28-29页 |
| 3.4.3 载荷施加 | 第29页 |
| 3.4.4 分析结果 | 第29-30页 |
| 3.5 模态分析 | 第30-40页 |
| 3.5.1 分析工况 | 第30页 |
| 3.5.2 边界约束 | 第30-31页 |
| 3.5.3 满载时的分析结果 | 第31-38页 |
| 3.5.4 空载时的分析结果 | 第38-40页 |
| 3.6 立柱位置变化后的分析 | 第40-51页 |
| 3.6.1 变化后静态分析 | 第40-42页 |
| 3.6.2 分析工况 | 第42页 |
| 3.6.3 边界约束 | 第42页 |
| 3.6.4 满载时的分析结果 | 第42-48页 |
| 3.6.5 空载时的分析结果 | 第48-50页 |
| 3.6.6 总结 | 第50-51页 |
| 3.7 立柱变化前后静位移比较 | 第51-52页 |
| 3.8 立柱变化前后模态比较 | 第52-53页 |
| 3.9 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 试验测试 | 第54-82页 |
| 4.1 试验测试的目的 | 第54页 |
| 4.2 试验测试的内容及方法 | 第54-55页 |
| 4.2.1 静态应力和位移测试 | 第54页 |
| 4.2.2 动态应力和位移测试 | 第54页 |
| 4.2.3 加速度测试 | 第54-55页 |
| 4.2.4 试验测试仪器 | 第55页 |
| 4.3 力学性能测试 | 第55-77页 |
| 4.3.1 静应力和位移测试 | 第55-64页 |
| 4.3.2 动态应力和位移测试 | 第64-71页 |
| 4.3.3 加速度测试 | 第71-77页 |
| 4.4 测试结果与理论分析结果对比分析 | 第77-81页 |
| 4.4.1 静态分析 | 第77-78页 |
| 4.4.2 动态分析 | 第78-79页 |
| 4.4.3 频谱分析 | 第79-80页 |
| 4.4.4 测试现场图片 | 第80-81页 |
| 4.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 第5章 结论与展望 | 第82-83页 |
| 5.1 本文总结 | 第82页 |
| 5.2 论文展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第86-87页 |
