| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 下肢康复机器人的国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 下肢康复机器人的国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 下肢康复机器人的国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 下肢康复机器人研究现状总结及发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.4 本课题主要研究内容和章节安排 | 第16-18页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第16页 |
| 1.4.2 论文章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 全向式下肢康复机器人底盘设计 | 第18-29页 |
| 2.1 人体行走步态分析 | 第18-21页 |
| 2.1.1 下肢运动机理研究 | 第18-19页 |
| 2.1.2 人体行走过程模型 | 第19-21页 |
| 2.2 全向移动康复机器人底盘总体方案设计 | 第21-22页 |
| 2.2.1 全向移动底盘功能分析 | 第21-22页 |
| 2.2.2 全向移动底盘方案设计 | 第22页 |
| 2.3 全向式移动底盘结构设计 | 第22-28页 |
| 2.3.1 驱动轮系设计 | 第22-23页 |
| 2.3.2 底盘结构设计 | 第23-25页 |
| 2.3.3 麦克纳姆轮选型 | 第25-26页 |
| 2.3.4 电机选型 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 全向移动康复机器人底盘的运动分析 | 第29-36页 |
| 3.1 全向移动底盘运动学模型 | 第29-33页 |
| 3.1.1 不考虑重心偏移的全向移动底盘运动学模型 | 第30-32页 |
| 3.1.2 考虑重心偏移下的全向移动底盘运动学建模 | 第32-33页 |
| 3.2 全向移动底盘动力学模型 | 第33-34页 |
| 3.3 全向移动结构故障分析 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 全向移动康复机器人底盘控制系统设计 | 第36-49页 |
| 4.1 控制系统总体方案设计 | 第36-37页 |
| 4.2 硬件设计 | 第37-44页 |
| 4.2.1 控制电路设计 | 第37-38页 |
| 4.2.2 系统供电模块设计 | 第38-40页 |
| 4.2.3 驱动电路设计 | 第40-41页 |
| 4.2.4 CAN通信模块设计 | 第41-42页 |
| 4.2.5 编码器电路 | 第42页 |
| 4.2.6 摇杆电位器连接电路设计 | 第42-43页 |
| 4.2.7 压力传感器变送器AD转换电路设计 | 第43-44页 |
| 4.3 下位机软件设计 | 第44-46页 |
| 4.3.1 主控软件设计 | 第44-45页 |
| 4.3.2 .驱动软件设计 | 第45-46页 |
| 4.4 上位机软件设计 | 第46-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 全向式下肢康复机器人底盘控制算法 | 第49-69页 |
| 5.1 经典PID算法简介及其实现 | 第49-53页 |
| 5.1.1 PID算法原理简介 | 第49-50页 |
| 5.1.2 数字PID算法 | 第50-52页 |
| 5.1.3 PID控制参数调节 | 第52-53页 |
| 5.2 模糊控制 | 第53-54页 |
| 5.2.1 模糊控制算法简介 | 第53页 |
| 5.2.2 双输入单输出模糊控制算法设计 | 第53-54页 |
| 5.2.3 模糊PID控制 | 第54页 |
| 5.3 康复机器人底层模糊PID控制算法设计 | 第54-60页 |
| 5.3.1 模糊PID算法输入输出量论域确定 | 第55-56页 |
| 5.3.2 模糊PID控制算法隶属度函数确定 | 第56页 |
| 5.3.3 建立模糊控制规则表 | 第56-58页 |
| 5.3.4 输出量去模糊化 | 第58页 |
| 5.3.5 模糊PID控制器程序设计 | 第58-60页 |
| 5.4 底盘速度补偿控制器设计 | 第60-62页 |
| 5.4.1 控制器结构设计 | 第60-61页 |
| 5.4.2 模糊PD控制器参数整定 | 第61-62页 |
| 5.5 全向移动康复机器人运动实验及结果分析 | 第62-67页 |
| 5.5.1 电机调速实验 | 第63-65页 |
| 5.5.2 速度补偿控制实验 | 第65-66页 |
| 5.5.3 速度跟随实验 | 第66-67页 |
| 5.6 本章小结 | 第67-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-70页 |
| 6.1 论文总结 | 第69页 |
| 6.2 研究工作展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |