平面双足半被动机器人步态规划研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-18页 |
| ·传统仿人机器人发展现状 | 第11-13页 |
| ·基于ZMP判据的双足步行 | 第13-14页 |
| ·被动步行研究 | 第14-15页 |
| ·半被动步行研究 | 第15-18页 |
| ·本文的主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 被动机器入行走模型 | 第20-34页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·纯被动行走模型 | 第20-24页 |
| ·McGeer行走模型 | 第20-23页 |
| ·Garcia最简行走模型 | 第23-24页 |
| ·半被动行走分析 | 第24-26页 |
| ·极限环行走分析方法 | 第24-25页 |
| ·车轮模型分析方法 | 第25-26页 |
| ·机器人模型动力学分析 | 第26-32页 |
| ·双足机器人模型 | 第26-28页 |
| ·动力学分析方法 | 第28-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 面向期望速度的步行规划 | 第34-48页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·行走条件假设 | 第34-35页 |
| ·步态规划实现 | 第35-41页 |
| ·质心的倒立摆运动模型 | 第35-37页 |
| ·双足支撑期踝关节驱动 | 第37-40页 |
| ·单足支撑期摆动腿规划 | 第40-41页 |
| ·动力学仿真 | 第41-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 面向期望步长的步行规划 | 第48-58页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·行走条件假设 | 第48-49页 |
| ·步态规划实现 | 第49-53页 |
| ·双足支撑期踝关节驱动 | 第49-50页 |
| ·质心的倒立摆运动模型 | 第50-52页 |
| ·单足支撑期摆动腿规划 | 第52-53页 |
| ·动力学仿真 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 总结与展望 | 第58-60页 |
| ·总结 | 第58页 |
| ·展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-68页 |
| 作者简介 | 第68-70页 |
| 在学期间所取得的科研成果 | 第70页 |
