| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 连铸结晶器振动技术的发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3 连铸结晶器的位移跟踪控制的国内外研究现状分析 | 第13-15页 |
| 1.3.1 存在干扰与不确定的非线性系统跟踪控制研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 连铸结晶器位移跟踪控制的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 伺服电机驱动的连铸结晶器振动系统的数学模型 | 第17-24页 |
| 2.1 伺服电机驱动的连铸结晶器振动系统的数学模型 | 第17-21页 |
| 2.1.1 机械机构数学模型 | 第17-19页 |
| 2.1.2 伺服电机的数学模型 | 第19-20页 |
| 2.1.3 伺服电机驱动的连铸结晶器振动系统模型 | 第20-21页 |
| 2.2 模型转换与问题描述 | 第21-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 连铸结晶器振动位移系统反步滑模控制 | 第24-33页 |
| 3.1 基于ESO的连铸结晶器振动位移系统反步滑模控制 | 第24-29页 |
| 3.1.1 扩张状态观测器设计 | 第24-26页 |
| 3.1.2 反步滑模控制器设计 | 第26-29页 |
| 3.2 仿真分析 | 第29-32页 |
| 3.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 连铸结晶器振动位移系统滑模控制 | 第33-42页 |
| 4.1 问题描述 | 第33-35页 |
| 4.2 基于ESO的连铸结晶器振动位移系统滑模控制 | 第35-37页 |
| 4.2.1 扩张状态观测器设计 | 第35-36页 |
| 4.2.2 基于扩张状态观测器的滑模控制器设计 | 第36-37页 |
| 4.3 仿真分析 | 第37-40页 |
| 4.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 第5章 连铸结晶器振动位移系统自适应反步滑模控制 | 第42-57页 |
| 5.1 基于ESO的结晶器振动位移系统自适应反步滑模控制 | 第42-50页 |
| 5.1.1 基于双曲正切函数的扩张状态观测器设计 | 第42-45页 |
| 5.1.2 自适应反步滑模控制器设计 | 第45-50页 |
| 5.2 仿真分析 | 第50-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
