一种全向运动的球形机器人研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-25页 |
| 1.1 课题研究的意义 | 第7页 |
| 1.2 球形机器人的国内外研究现状 | 第7-22页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第7-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.3 建模与仿真技术的研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3 球形机器人研究领域存在的主要问题 | 第22-23页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 球形机器人的设计研究 | 第25-37页 |
| 2.1 构型设计方案 | 第25-27页 |
| 2.2 机械结构设计 | 第27-35页 |
| 2.2.1 滚动驱动单元 | 第27-30页 |
| 2.2.2 转向调整单元 | 第30-32页 |
| 2.2.3 球形壳体设计 | 第32-33页 |
| 2.2.4 搭载平台设计 | 第33-35页 |
| 2.3 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 球形机器人动力学分析 | 第37-49页 |
| 3.1 动坐标系和静坐标系 | 第37-38页 |
| 3.2 球形机器人动力学建模 | 第38-42页 |
| 3.2.1 转向运动 | 第39-40页 |
| 3.2.2 弹跳运动 | 第40-41页 |
| 3.2.3 滚动运动 | 第41-42页 |
| 3.3 爬坡性能分析 | 第42-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 球形机器人流体力学仿真分析 | 第49-61页 |
| 4.1 流体力学仿真软件简介 | 第49-50页 |
| 4.2 构建仿真模型 | 第50-52页 |
| 4.2.1 导入模型 | 第50-51页 |
| 4.2.2 网格划分 | 第51-52页 |
| 4.3 设置仿真参数 | 第52-56页 |
| 4.3.1 设置求解器 | 第53页 |
| 4.3.2 设置物理模型 | 第53-54页 |
| 4.3.3 设定边界条件 | 第54-55页 |
| 4.3.4 设定控制参数 | 第55-56页 |
| 4.3.5 设定初始条件 | 第56页 |
| 4.4 仿真结果分析 | 第56-58页 |
| 4.5 计算流体阻力矩 | 第58-59页 |
| 4.6 水下动力学模型 | 第59-60页 |
| 4.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 球形机器人运动仿真与实验 | 第61-75页 |
| 5.1 运动仿真软件简介 | 第61页 |
| 5.2 球形机器人运动仿真 | 第61-69页 |
| 5.2.1 构建机械模型 | 第61-62页 |
| 5.2.2 添加约束关系 | 第62-65页 |
| 5.2.3 添加驱动函数 | 第65-66页 |
| 5.2.4 仿真结果分析 | 第66-69页 |
| 5.3 运动性能测试实验 | 第69-73页 |
| 5.3.1 爬坡性能测试 | 第69页 |
| 5.3.2 转向性能测试 | 第69-71页 |
| 5.3.3 弹跳性能测试 | 第71-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 第6章 全文总结 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 发表论文和参与科研情况说明 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
