六自由度重载工业机器人控制方法研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 变量注释表 | 第15-16页 |
| 1 绪论 | 第16-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 2 六自由度工业机器人建模与分析 | 第21-32页 |
| 2.1 六自由度工业机器人建模 | 第21-28页 |
| 2.2 机器人工作空间的确定 | 第28-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 机械臂运动空间轨迹规划 | 第32-42页 |
| 3.1 关节空间轨迹规划 | 第32-36页 |
| 3.2 笛卡尔空间轨迹规划 | 第36-37页 |
| 3.3 MATLAB机器人轨迹仿真 | 第37-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 单关节双电机同步控制 | 第42-51页 |
| 4.1 永磁同步电机数学模型 | 第42-43页 |
| 4.2 双永磁同步电机转速同步控制结构 | 第43-44页 |
| 4.3 负载观测器设计 | 第44-45页 |
| 4.4 反演滑模控制器设计 | 第45-47页 |
| 4.5 仿真结果及分析 | 第47-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 基于视觉的工业机器人伺服控制 | 第51-66页 |
| 5.1 基于图像的视觉伺服控制结构 | 第51页 |
| 5.2 相机成像原理 | 第51-54页 |
| 5.3 MATLAB相机标定 | 第54-56页 |
| 5.4 基于矩形目标约束目标位姿测量 | 第56-58页 |
| 5.5 基于改进STC算法的目标跟踪 | 第58-60页 |
| 5.6 目标追踪与测量实验 | 第60-63页 |
| 5.7 基于视觉伺服位置控制实验仿真 | 第63-65页 |
| 5.8 本章小结 | 第65-66页 |
| 6 基于ROS的机器人仿真实验 | 第66-74页 |
| 6.1 ROS软件框架 | 第66页 |
| 6.2 ROS中建立机器人模型 | 第66-68页 |
| 6.3 ROS中建立工业机器人运动仿真 | 第68-73页 |
| 6.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 7 结论与展望 | 第74-75页 |
| 7.1 结论 | 第74页 |
| 7.2 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 作者简历 | 第78-80页 |
| 学位论文数据集 | 第80页 |
