| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.1 舰船消磁实验载具的发展现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 绳驱动并联机器人的应用现状 | 第17-20页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第20-21页 |
| 第2章 舰船消磁实验载具的设计研究 | 第21-29页 |
| 2.1 运动功能分析 | 第21-22页 |
| 2.2 设计原则 | 第22页 |
| 2.3 原理分析 | 第22-24页 |
| 2.4 结构设计 | 第24-27页 |
| 2.4.1 约束机构设计 | 第24-25页 |
| 2.4.2 绳索传动机构与转动平台结构设计 | 第25-26页 |
| 2.4.3 驱动机构设计 | 第26页 |
| 2.4.4 移动小车与偏航调节装置结构设计 | 第26页 |
| 2.4.5 总体结构设计 | 第26-27页 |
| 2.5 自由度分析 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 舰船消磁实验载具的运动学分析 | 第29-41页 |
| 3.1 刚体的位姿描述与空间坐标变换理论 | 第29-31页 |
| 3.1.1 刚体的位姿描述 | 第29-30页 |
| 3.1.2 空间坐标变换理论 | 第30-31页 |
| 3.2 空间坐标系建立及结构参数定义 | 第31-32页 |
| 3.3 机构位置分析 | 第32-36页 |
| 3.3.1 机构位置逆解分析 | 第32-33页 |
| 3.3.2 机构位置正解分析 | 第33-35页 |
| 3.3.3 位置逆、正解模型合理性的检验 | 第35-36页 |
| 3.4 速度分析 | 第36-38页 |
| 3.5 加速度分析 | 第38-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 舰船消磁实验载具的运动学仿真 | 第41-47页 |
| 4.1 虚拟样机建模 | 第41-43页 |
| 4.2 运动学仿真 | 第43-46页 |
| 4.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 舰船消磁实验载具的工作空间分析 | 第47-57页 |
| 5.1 工作空间的分类 | 第47-48页 |
| 5.2 求解工作空间的方法与理论介绍 | 第48-49页 |
| 5.2.1 求解工作空间的方法 | 第48页 |
| 5.2.2 求解工作空间的理论 | 第48-49页 |
| 5.3 静力学分析 | 第49-50页 |
| 5.4 舰船消磁实验载具的工作空间 | 第50-53页 |
| 5.5 舰船消磁实验载具的绳索张力分析 | 第53-56页 |
| 5.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 舰船消磁实验载具的动力学分析与仿真 | 第57-71页 |
| 6.1 动力学分析 | 第57-58页 |
| 6.2 动力学仿真 | 第58-59页 |
| 6.3 ADAMS刚柔混合建模理论 | 第59-60页 |
| 6.4 机构的运动参数设计 | 第60-61页 |
| 6.5 考虑球轴承球轴柔性的刚柔混合模型的建立及仿真 | 第61-70页 |
| 6.5.1 球轴柔性体中性文件的生成 | 第61-62页 |
| 6.5.2 刚柔混合动力学模型的建立 | 第62页 |
| 6.5.3 刚柔混合动力学仿真 | 第62-70页 |
| 6.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的成果 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |