| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国内外水下机器人研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内外水下机器人仿真研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 国内外水下机器人稳定性研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 海参捕捞机器人运动研究 | 第15-21页 |
| 2.1 海参捕捞机器人主要参数 | 第15-16页 |
| 2.2 海参捕捞机器人动力学研究 | 第16-20页 |
| 2.2.1 机器人坐标系 | 第16-17页 |
| 2.2.2 机器人运动学方程 | 第17-20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 海参捕捞机器人运动性能研究 | 第21-28页 |
| 3.1 海参捕捞机器人静止时质心状态分析 | 第21-22页 |
| 3.2 海参捕捞机器人手爪张开时质心状态分析 | 第22-25页 |
| 3.2.1 海参捕捞机器人手爪结构 | 第22-23页 |
| 3.2.2 手爪张开时质心状态 | 第23-24页 |
| 3.2.3 机器人运动状态 | 第24-25页 |
| 3.3 传送带运动时质心状态 | 第25-27页 |
| 3.3.1 传送带结构设计 | 第25-26页 |
| 3.3.2 传送带运动时质心状态 | 第26-27页 |
| 3.3.3 机器人运动状态 | 第27页 |
| 3.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第4章 海参捕捞机器人动力装置的优化 | 第28-45页 |
| 4.1 螺旋桨结构优化分析 | 第28-33页 |
| 4.1.1 螺旋桨结构的优化 | 第28-29页 |
| 4.1.2 螺旋桨性能分析 | 第29-33页 |
| 4.2 三种衍生螺旋桨结构优化分析 | 第33-40页 |
| 4.2.1 三种螺旋桨结构设计 | 第33-34页 |
| 4.2.2 螺旋桨性能分析 | 第34-40页 |
| 4.3 螺旋桨推进器性能分析 | 第40-44页 |
| 4.3.1 螺旋桨推进器模型 | 第40-41页 |
| 4.3.2 螺旋桨推进器仿真分析 | 第41-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 海参捕捞机器人水下运动仿真 | 第45-67页 |
| 5.1 无风无浪环境下海参捕捞机器人水下运动仿真 | 第45-56页 |
| 5.1.1 海参捕捞机器人在水下5m工作环境下的运动仿真 | 第46-49页 |
| 5.1.2 海参捕捞机器人在水下10m工作环境下的运动仿真 | 第49-53页 |
| 5.1.3 海参捕捞机器人在水下15m工作环境下的运动仿真 | 第53-56页 |
| 5.2 浪涌环境下海参捕捞机器人水下运动仿真 | 第56-66页 |
| 5.2.1 机器人工作环境仿真 | 第56-57页 |
| 5.2.2 海参捕捞机器人在水下5m海浪环境下的运动仿真 | 第57-60页 |
| 5.2.3 海参捕捞机器人在水下10m海浪环境下的运动仿真 | 第60-63页 |
| 5.2.4 海参捕捞机器人在水下15m海浪环境下的运动仿真 | 第63-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 结论与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 结论 | 第67页 |
| 6.2 展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第75-77页 |
