| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 电机式主动稳定杆控制算法研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 电机式主动稳定杆控制系统国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 电机式主动式稳定杆控制系统的国外研究状况 | 第10-12页 |
| 1.2.2 电机式主动式稳定杆控制系统的国内研究状况 | 第12-13页 |
| 1.3 本课题研究意义 | 第13页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 2 电机式主动稳定杆系统工作原理及仿真建模 | 第15-26页 |
| 2.1 电机式主动稳定杆系统工作原理及关键技术 | 第15-17页 |
| 2.1.1 电机式主动稳定杆系统组成及工作原理 | 第15-16页 |
| 2.1.2 关键技术 | 第16-17页 |
| 2.2 车辆系统动力学建模 | 第17-25页 |
| 2.2.1 车辆系统模型 | 第19-21页 |
| 2.2.2 轮胎模型 | 第21页 |
| 2.2.3 永磁直流无刷电机模型 | 第21-24页 |
| 2.2.4 稳定杆模型 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 电机式主动稳定杆系统多模式控制策略设计 | 第26-32页 |
| 3.1 车辆不同行驶工况的判定 | 第26-28页 |
| 3.2 电机式主动稳定杆系统控制策略制定 | 第28-31页 |
| 3.2.1 工作模式一 | 第29-30页 |
| 3.2.2 工作模式二 | 第30页 |
| 3.2.3 工作模式三 | 第30-31页 |
| 3.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 4 电机式主动稳定杆控制算法设计 | 第32-46页 |
| 4.1 上层控制器设计 | 第32-37页 |
| 4.1.1 侧倾影响因素分析 | 第32-34页 |
| 4.1.2 目标侧倾角的确定 | 第34-35页 |
| 4.1.3 滑模控制器设计 | 第35-36页 |
| 4.1.4 滑模控制参数的确定 | 第36-37页 |
| 4.2 下层电机控制器设计 | 第37-45页 |
| 4.2.1 电机控制基本原理 | 第37-38页 |
| 4.2.2 最优控制简介 | 第38页 |
| 4.2.3 永磁直流无刷电机动力学模型 | 第38-39页 |
| 4.2.4 最优控制律设计 | 第39-41页 |
| 4.2.5 SVPWM仿真实现 | 第41-45页 |
| 4.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 5 电机式主动稳定杆控制算法仿真实验验证 | 第46-57页 |
| 5.1 实验方案设计 | 第46-49页 |
| 5.1.1 实验工况设置 | 第46-48页 |
| 5.1.2 评价指标 | 第48-49页 |
| 5.2 实验结果与分析 | 第49-55页 |
| 5.2.1 多模式控制策略分析 | 第49-51页 |
| 5.2.2 侧倾响应分析 | 第51-52页 |
| 5.2.3 鲁棒性分析 | 第52-54页 |
| 5.2.4 电机输出特性分析 | 第54-55页 |
| 5.3 本章小结 | 第55-57页 |
| 6 硬件在环仿真实验 | 第57-65页 |
| 6.1 硬件在环仿真试验平台 | 第57-62页 |
| 6.1.1 试验平台方案设计 | 第58页 |
| 6.1.2 试验平台基本组成 | 第58-62页 |
| 6.2 实验结果分析 | 第62-64页 |
| 6.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 7 全文总结与工作展望 | 第65-67页 |
| 7.1 总结 | 第65-66页 |
| 7.2 工作展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-75页 |
| 附录 | 第75页 |