| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 课题来源及研究目的与意义 | 第11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.3.1 履带式爬梯轮椅 | 第13-14页 |
| 1.3.2 轮组式爬梯轮椅 | 第14-15页 |
| 1.3.3 腿足式爬梯轮椅 | 第15-16页 |
| 1.3.4 复合式爬梯轮椅 | 第16-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.5 论文思路与结构 | 第19-21页 |
| 2 自动爬梯轮椅的机械系统设计 | 第21-33页 |
| 2.1 自动爬梯轮椅方案设计 | 第22-24页 |
| 2.2 自动爬梯轮椅机械结构设计 | 第24-32页 |
| 2.2.1 履带机构设计 | 第24-27页 |
| 2.2.2 轮式机构设计 | 第27-29页 |
| 2.2.3 轮履切换机构 | 第29-30页 |
| 2.2.4 座椅调节机构 | 第30-31页 |
| 2.2.5 机械结构组成 | 第31-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 自动爬梯轮椅行走性能研究 | 第33-42页 |
| 3.1 自动爬梯轮椅平地行走特性分析 | 第33-37页 |
| 3.1.1 爬梯轮椅履带底盘转向运动学分析 | 第33-34页 |
| 3.1.2 爬梯轮椅履带底盘转向动力学分析 | 第34-37页 |
| 3.2 自动爬梯轮椅爬梯过程特性分析 | 第37-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 自动爬梯轮椅的仿真分析 | 第42-54页 |
| 4.1 爬梯轮椅的运动仿真分析 | 第42-47页 |
| 4.1.1 轮履组合式爬梯轮椅爬梯过程仿真分析 | 第42-47页 |
| 4.2 关键零部件有限元分析 | 第47-53页 |
| 4.2.1 ANSYS Workbench分析流程 | 第47-48页 |
| 4.2.2 基于ANSYS Workbench的关键零部件有限元分析 | 第48-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 自动爬楼梯轮椅控制与驱动系统设计 | 第54-71页 |
| 5.1 自动爬梯轮椅控制原理 | 第54-57页 |
| 5.1.1 运动模块 | 第54-55页 |
| 5.1.2 轮履切换模块 | 第55-56页 |
| 5.1.3 座椅平衡调节模块 | 第56-57页 |
| 5.2 驱动装置硬件选型 | 第57-65页 |
| 5.2.1 控制芯片选型 | 第57-59页 |
| 5.2.2 电机选型 | 第59-63页 |
| 5.2.3 传感器选型 | 第63-65页 |
| 5.3 控制系统总体设计 | 第65-66页 |
| 5.4 控制程序设计 | 第66-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 6 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71-72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |