捷联惯导系统高度阻尼与罗经对准技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 SINS阻尼技术的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 SINS初始对准技术的发展现状 | 第13-15页 |
| 1.4 论文研究内容的安排 | 第15-17页 |
| 第2章 SINS的基本方程与传统阻尼技术 | 第17-29页 |
| 2.1 SINS常用坐标系 | 第17-18页 |
| 2.2 SINS的微分方程 | 第18-20页 |
| 2.2.1 速度微分方程 | 第18-19页 |
| 2.2.2 位置微分方程 | 第19页 |
| 2.2.3 姿态微分方程 | 第19-20页 |
| 2.3 SINS的误差方程 | 第20-24页 |
| 2.3.1 速度误差方程 | 第20-22页 |
| 2.3.2 位置误差方程 | 第22-23页 |
| 2.3.3 失准角误差方程 | 第23-24页 |
| 2.4 SINS的传统阻尼技术 | 第24-28页 |
| 2.4.1 SINS水平阻尼 | 第24-25页 |
| 2.4.2 SINS方位阻尼 | 第25页 |
| 2.4.3 外水平阻尼方程 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 SINS高度通道阻尼 | 第29-53页 |
| 3.1 SINS高度通道分析 | 第29-35页 |
| 3.1.1 稳定性及发散程度分析 | 第29-32页 |
| 3.1.2 仿真验证 | 第32-34页 |
| 3.1.3 引入外部高度信息的必要性 | 第34-35页 |
| 3.2 高度通道二阶阻尼算法 | 第35-40页 |
| 3.2.1 二阶阻尼算法实现原理 | 第35-36页 |
| 3.2.2 二阶阻尼回路参数选择 | 第36-37页 |
| 3.2.3 二阶阻尼算法误差分析 | 第37页 |
| 3.2.4 仿真验证 | 第37-40页 |
| 3.3 高度通道三阶阻尼算法 | 第40-46页 |
| 3.3.1 三阶阻尼回路的实现 | 第40-41页 |
| 3.3.2 三阶阻尼回路的参数选择 | 第41-42页 |
| 3.3.3 等根三阶阻尼回路的误差分析 | 第42-44页 |
| 3.3.4 仿真验证 | 第44-46页 |
| 3.4 新极点配置方案的设计与系统分析 | 第46-51页 |
| 3.4.1 新极点配置方案及系统误差分析 | 第46-48页 |
| 3.4.2 仿真分析 | 第48-49页 |
| 3.4.3 新极点配置系统的频域分析 | 第49-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 方位大失准角下的静基座罗经对准 | 第53-67页 |
| 4.1 SINS水平精对准 | 第53-55页 |
| 4.1.1 静基座水平回路误差分析 | 第53-54页 |
| 4.1.2 水平精对准的实现与精度分析 | 第54-55页 |
| 4.2 SINS罗经方位对准 | 第55-61页 |
| 4.2.1 罗经效应 | 第55-56页 |
| 4.2.2 罗经方位对准 | 第56-57页 |
| 4.2.3 参数设置与稳态误差分析 | 第57-60页 |
| 4.2.4 仿真验证 | 第60-61页 |
| 4.3 方位大失准角罗经对准 | 第61-66页 |
| 4.3.1 方位大失准角对对准的影响 | 第61-63页 |
| 4.3.2 方位大失准角的时变罗经对准 | 第63-65页 |
| 4.3.3 仿真验证 | 第65-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 船用动基座罗经对准研究 | 第67-83页 |
| 5.1 速度和加速度对罗经对准的影响 | 第67-74页 |
| 5.1.1 匀速航行的影响 | 第68-70页 |
| 5.1.2 匀加减速航行的影响 | 第70-73页 |
| 5.1.3 变加减速航行的影响 | 第73-74页 |
| 5.2 DVL辅助动基座罗经对准 | 第74-80页 |
| 5.2.1 补偿值计算及实现过程 | 第74-76页 |
| 5.2.2 变速运动罗经对准的加速度补偿问题 | 第76-77页 |
| 5.2.3 仿真验证 | 第77-80页 |
| 5.3 DVL测速误差对失准角的影响 | 第80-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
