| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 光纤捷联惯导系统的国内外发展现状 | 第11页 |
| 1.3 捷联惯导系统阻尼技术发展现状 | 第11-13页 |
| 1.4 捷联惯导系统综合校正技术发展现状 | 第13-14页 |
| 1.5 论文的主要工作及内容编排 | 第14-16页 |
| 第2章 捷联惯导系统工作原理及误差模型 | 第16-26页 |
| 2.1 捷联惯导系统的工作原理 | 第16-18页 |
| 2.1.1 坐标系的定义 | 第16-17页 |
| 2.1.2 坐标系的转换 | 第17页 |
| 2.1.3 捷联惯导系统的力学推导 | 第17-18页 |
| 2.2 捷联惯导系统的力学推导 | 第18-20页 |
| 2.2.1 姿态更新 | 第18-20页 |
| 2.2.2 速度更新 | 第20页 |
| 2.2.3 位置更新 | 第20页 |
| 2.3 捷联惯导系统的误差模型 | 第20-23页 |
| 2.3.1 姿态误差方程 | 第21-22页 |
| 2.3.2 速度误差方程 | 第22页 |
| 2.3.3 位置误差方程 | 第22页 |
| 2.3.4 惯性器件误差方程 | 第22-23页 |
| 2.4 组合导航的设计模式 | 第23-25页 |
| 2.4.1 直接法滤波与间接法滤波 | 第23-24页 |
| 2.4.2 直接法与间接法比较 | 第24页 |
| 2.4.3 输出校正和反馈校正 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 光纤捷联惯导系统的阻尼技术 | 第26-42页 |
| 3.1 误差传播特性分析 | 第26-31页 |
| 3.1.1 误差传播特性推导 | 第26-29页 |
| 3.1.2 误差方程仿真 | 第29-31页 |
| 3.2 传统方法实现水平阻尼 | 第31-35页 |
| 3.2.1 传统外速度补偿舒勒阻尼回路 | 第33-34页 |
| 3.2.2 仿真验证 | 第34-35页 |
| 3.3 基于卡尔曼滤波方法实现水平阻尼 | 第35-41页 |
| 3.3.1 标准的卡尔曼滤波理论 | 第35-38页 |
| 3.3.2 Kalman滤波实现水平阻尼算法 | 第38-39页 |
| 3.3.3 基于Kalman滤波的阻尼算法特点 | 第39页 |
| 3.3.4 仿真验证 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 光纤捷联惯导系统的校正技术 | 第42-58页 |
| 4.1 长时间导航误差分析 | 第42-44页 |
| 4.2 捷联惯导系统的两点校、三点校算法 | 第44-50页 |
| 4.2.1 OEPQ坐标系下SINS两点校方法 | 第44-45页 |
| 4.2.2 惯性坐标系下SINS两点校方法 | 第45-47页 |
| 4.2.3 惯性坐标系下SINS三点校方法 | 第47-49页 |
| 4.2.4 仿真验证 | 第49-50页 |
| 4.3 基于Kalman滤波算法的随机综合校正方法 | 第50-57页 |
| 4.3.1 状态方程与量测方程的建立 | 第50-51页 |
| 4.3.2 可观测性分析 | 第51-54页 |
| 4.3.3 仿真验证 | 第54-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 基于自适应算法的捷联惯导系统阻尼及校正技术 | 第58-82页 |
| 5.1 基于自适应互补滤波的水平阻尼算法 | 第58-68页 |
| 5.1.1 互补滤波设计思想 | 第58-62页 |
| 5.1.2 自适应互补滤波阻尼网络设计 | 第62-63页 |
| 5.1.3 阻尼参数与速度误差的关系确立 | 第63-64页 |
| 5.1.4 仿真验证 | 第64-65页 |
| 5.1.5 车载试验验证 | 第65-68页 |
| 5.2 基于自适应Kalman滤波的综合校正算法 | 第68-81页 |
| 5.2.1 自适应卡尔曼滤波算法 | 第68-71页 |
| 5.2.2 基于变分贝叶斯自适应滤波的综合校正设计与仿真 | 第71-74页 |
| 5.2.3 试验数据验证 | 第74-81页 |
| 5.3 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
