Robocup类人机器人系统研究与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题的研究背景及应用前景 | 第10-12页 |
| ·机器人定义 | 第10-11页 |
| ·机器人发展概况及应用前景 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·国外研究状况 | 第12-14页 |
| ·国内研究状况 | 第14-15页 |
| ·本文主要内容 | 第15-17页 |
| 2 Robocup机器人足球比赛 | 第17-20页 |
| ·Robocup由来 | 第17页 |
| ·Robocup比赛分类 | 第17-20页 |
| ·仿真组 | 第17-18页 |
| ·实物组 | 第18-20页 |
| 3 机器视觉 | 第20-31页 |
| ·机器视觉 | 第20-21页 |
| ·定义 | 第20页 |
| ·挑战 | 第20-21页 |
| ·颜色空间 | 第21-25页 |
| ·RGB颜色空间 | 第21-22页 |
| ·YUV颜色空间 | 第22-23页 |
| ·HSV颜色空间 | 第23-24页 |
| ·颜色空间比较及选择 | 第24-25页 |
| ·图像分割 | 第25-27页 |
| ·方法分类 | 第25页 |
| ·经典分割算法 | 第25-26页 |
| ·分割算法性能对比 | 第26-27页 |
| ·基于RLE的改进聚类算法 | 第27-30页 |
| ·RLE标记冲突 | 第27-28页 |
| ·改进标记冲突 | 第28-30页 |
| ·实验 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 4 视觉系统设计 | 第31-38页 |
| ·Agent视觉系统 | 第31-35页 |
| ·系统框架 | 第31页 |
| ·图像采集 | 第31-32页 |
| ·物体识别 | 第32-35页 |
| ·视觉调试系统 | 第35-37页 |
| ·特征颜色 | 第35-36页 |
| ·摄像头参数 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 5 机器人步态规划及运行控制 | 第38-50页 |
| ·位姿 | 第38-39页 |
| ·稳定性判据 | 第39-40页 |
| ·基于关键帧相似性的步态规划方法 | 第40-46页 |
| ·数学模型 | 第40-41页 |
| ·关键帧模型 | 第41页 |
| ·步态相似性判定 | 第41-42页 |
| ·高层架构 | 第42-44页 |
| ·实验 | 第44-46页 |
| ·步态调试软件 | 第46-49页 |
| ·概述 | 第46-47页 |
| ·舵机角度 | 第47-48页 |
| ·Flash存储结构设计 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 6 Fantasia Agent设计原理及实现 | 第50-60页 |
| ·Fantasia机器人硬件选型 | 第50-51页 |
| ·程序框架及模块 | 第51-52页 |
| ·网络通信模块 | 第52-55页 |
| ·模型 | 第52-53页 |
| ·网络通信框架 | 第53-54页 |
| ·通信协议 | 第54-55页 |
| ·RS232通信模块 | 第55页 |
| ·有限状态机模块 | 第55-56页 |
| ·策略 | 第56-58页 |
| ·寻球策略 | 第56-57页 |
| ·进攻策略 | 第57-58页 |
| ·守门员策略 | 第58页 |
| ·Fantasia代表队比赛成绩 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
