基于臂/手系统的轴孔装配方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8页 |
| 1.2 臂/手系统及轴孔装配的国内外研究现状 | 第8-16页 |
| 1.2.1 国内外臂/手系统研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内外臂/手系统控制的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.3 国内外臂/手系统研究总结 | 第12页 |
| 1.2.4 国内外轴孔装配研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.5 国内外轴孔装配研究总结 | 第15-16页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 臂/手系统的运动学建模与控制 | 第17-30页 |
| 2.1 臂/手运动学分析 | 第17-27页 |
| 2.1.1 七自由度机械臂运动学 | 第17-23页 |
| 2.1.2 灵巧手运动学 | 第23-25页 |
| 2.1.3 臂/手合成运动学 | 第25-27页 |
| 2.2 臂/手系统的关节控制 | 第27-28页 |
| 2.2.1 机械臂的关节位置控制 | 第27-28页 |
| 2.2.2 灵巧手的关节阻抗控制 | 第28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 臂/手系统的操作规划 | 第30-51页 |
| 3.1 操作运动学 | 第30-34页 |
| 3.1.1 灵巧手的操作运动学 | 第30-32页 |
| 3.1.2 臂/手系统的协调运动 | 第32-34页 |
| 3.2 基于物体表面点信息的位姿感知算法 | 第34-40页 |
| 3.2.1 柱体侧面方程建立 | 第35-36页 |
| 3.2.2 位姿参数求解 | 第36-40页 |
| 3.3 抓持稳定性评估 | 第40-45页 |
| 3.3.1 射线问题及快速射线算法原理 | 第40-41页 |
| 3.3.2 抓取质量评估算法 | 第41-44页 |
| 3.3.3 质量评估仿真结果 | 第44-45页 |
| 3.4 工作空间分析 | 第45-50页 |
| 3.4.1 工作空间求解原理 | 第46-48页 |
| 3.4.2 工作空间仿真分析结果 | 第48-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 装配状态识别 | 第51-63页 |
| 4.1 装配状态分析 | 第51-53页 |
| 4.2 装配状态间的相似性指标 | 第53-57页 |
| 4.2.1 装配状态的接触力描述 | 第54-55页 |
| 4.2.2 装配状态间的相似性分析 | 第55-57页 |
| 4.3 基于T-S模糊模型的接触状态识别 | 第57-61页 |
| 4.3.1 T-S模糊模型简介 | 第57-58页 |
| 4.3.2 基于引力搜索的T-S模糊模型辨识 | 第58-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 轴孔装配实验 | 第63-78页 |
| 5.1 臂/手装配实验平台概述 | 第63-66页 |
| 5.1.1 七自由度机械臂控制系统 | 第63-64页 |
| 5.1.2 灵巧手控制系统 | 第64-65页 |
| 5.1.3 臂/手装配控制系统 | 第65-66页 |
| 5.2 物体位姿感知实验 | 第66-68页 |
| 5.3 装配状态相似性分析实验 | 第68-70页 |
| 5.4 装配状态识别实验 | 第70-72页 |
| 5.5 轴孔装配实验 | 第72-77页 |
| 5.5.1 基于相似性指标的装配策略 | 第72-74页 |
| 5.5.2 实验过程及结果分析 | 第74-77页 |
| 5.6 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
