| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 机器人动力学与参数辨识研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 机器人鲁棒性控制研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 工业机器人Ethercat总线技术研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 工业机器人运动学分析 | 第17-30页 |
| 2.1 机器人运动学数学基础 | 第17-20页 |
| 2.1.1 机器人位资描述 | 第17-19页 |
| 2.1.2 齐次坐标变换 | 第19-20页 |
| 2.2 工业机器人连杆坐标系建立 | 第20-24页 |
| 2.2.1 DH表示法 | 第20-21页 |
| 2.2.2 埃夫特C60工业机器人运动学模型 | 第21-24页 |
| 2.3 工业机器人运动学分析 | 第24-29页 |
| 2.3.1 埃夫特C60工业机器人运动学正解 | 第24-26页 |
| 2.3.2 埃夫特C60工业机器人运动学逆解 | 第26-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 工业机器人动力学建模与参数辨识 | 第30-56页 |
| 3.1 用拉格朗日方程建立工业机器人动力学方程 | 第30-37页 |
| 3.1.1 机器人动能和势能的计算 | 第30-32页 |
| 3.1.2 利用第二类拉格朗日方程建立机器人动力学模型 | 第32-34页 |
| 3.1.3 工业机器人动力学简化与仿真 | 第34-37页 |
| 3.2 机器人惯性参数辨识原理与方法 | 第37-41页 |
| 3.2.1 机器人惯性参数 | 第37-38页 |
| 3.2.2 机器人惯性参数辨识原理 | 第38-40页 |
| 3.2.3 机器人惯性参数辨识方法 | 第40-41页 |
| 3.3 机器人最小惯性参数及其应用 | 第41-48页 |
| 3.3.1 机器人动力学特性与其惯性参数间的线性关系 | 第41-43页 |
| 3.3.2 惯性参数重组法与机器人最小惯性参数 | 第43-44页 |
| 3.3.3 最小惯性参数与机器人惯性参数辨识 | 第44-46页 |
| 3.3.4 埃夫特C60工业机器人动力学方程的线性形式 | 第46-48页 |
| 3.4 激励轨迹选取与优化 | 第48-51页 |
| 3.4.1 激励轨迹与优化准则 | 第48-49页 |
| 3.4.2 优化方法 | 第49-51页 |
| 3.5 参数辨识仿真 | 第51-54页 |
| 3.5.1 ADMAS与MATLAB联合仿真 | 第51-52页 |
| 3.5.2 仿真结果 | 第52-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-56页 |
| 第4章 工业机器人神经网络鲁棒控制 | 第56-64页 |
| 4.1 问题的提出与系统描述 | 第56页 |
| 4.1.1 控制目的 | 第56页 |
| 4.1.2 控制问题描述 | 第56页 |
| 4.2 控制器设计与稳定性分析 | 第56-59页 |
| 4.3 仿真分析 | 第59-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 基于Ethercat的机器人辨识实验 | 第64-78页 |
| 5.1 Ethercat架构与工作原理 | 第64-67页 |
| 5.1.1 Ethercat介绍 | 第64页 |
| 5.1.2 Ethercat工作原理 | 第64-65页 |
| 5.1.3 Ethercat协议 | 第65-66页 |
| 5.1.4 Ethercat通信模式与状态 | 第66-67页 |
| 5.2 IghEthercatMaster主站搭建 | 第67-69页 |
| 5.2.1 主站环境搭建 | 第67-68页 |
| 5.2.2 主站开发 | 第68-69页 |
| 5.3 Ethercat应用程序设计 | 第69-72页 |
| 5.3.1 周期同步速度模式 | 第69-70页 |
| 5.3.2 程序设计 | 第70-72页 |
| 5.4 实验结果 | 第72-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
