逆向工程机器人系统优化技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题背景及来源 | 第10-12页 |
| ·研究领域历史及现状 | 第12-15页 |
| ·再制造领域发展历史及研究概况 | 第12-13页 |
| ·三维视觉检测历史及研究概况 | 第13-15页 |
| ·本文课题研究目的及意义 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容及章节安排 | 第16-17页 |
| 第2章 滤光镜误差补偿研究 | 第17-35页 |
| ·三维激光扫描系统工作原理简介 | 第17-19页 |
| ·误差补偿的提出 | 第19-20页 |
| ·滤光镜的介绍以及误差来源的分析 | 第20-23页 |
| ·误差补偿介绍以及解决方案的讨论 | 第23-34页 |
| ·曲线拟合方法 | 第24页 |
| ·神经网络方法 | 第24-27页 |
| ·误差叠加分析法 | 第27-30页 |
| ·直接建立误差模型补偿方法 | 第30-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 逆向工程机器人系统再制造平台路径规划研究 | 第35-60页 |
| ·路径规划的概述以及机器人运动学简介 | 第35-39页 |
| ·路径规划概述 | 第35页 |
| ·机器人运动学简介 | 第35-39页 |
| ·逆向工程机器人系统再制造实验平台以及任务的介绍 | 第39-40页 |
| ·修复任务路径规划的基本理论与前期工作 | 第40-49页 |
| ·本文的机器人简介和运动学模型 | 第40-43页 |
| ·机器人工具坐标系的标定 | 第43-46页 |
| ·扫描机器人和修复机器人之间的坐标标定 | 第46-49页 |
| ·路径规划算法的研究 | 第49-57页 |
| ·ICP配准技术及应用 | 第49-50页 |
| ·主元分析基本原理及应用 | 第50-53页 |
| ·点云切片基本原理及应用 | 第53-54页 |
| ·凸包问题基本原理及应用 | 第54-57页 |
| ·路径规划的实现方法 | 第57-59页 |
| ·通过命令远程直接控制 | 第57-58页 |
| ·通过机器人工作文件控制 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 仿真以及实验结果 | 第60-67页 |
| ·滤光镜误差补偿仿真与实验结果 | 第60-64页 |
| ·滤光镜误差补偿仿真分析 | 第60-61页 |
| ·滤光镜误差补偿实际测量配准结果 | 第61-64页 |
| ·逆向工程机器人系统再制造实验平台的路径规划实验 | 第64-66页 |
| ·本章小节 | 第66-67页 |
| 第5章 结论与展望 | 第67-69页 |
| ·论文工作总结 | 第67页 |
| ·工作展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
